База ГОСТовallgosts.ru » 25. МАШИНОСТРОЕНИЕ » 25.040. Промышленные автоматизированные системы

ГОСТ Р 60.3.4.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы

Обозначение: ГОСТ Р 60.3.4.1-2017
Наименование: Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы
Статус: Принят
Дата введения: 07/01/2018
Дата отмены: -
Заменен на: -
Код ОКС: 25.040.30
Скачать PDF: ГОСТ Р 60.3.4.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы.pdf
Скачать Word:ГОСТ Р 60.3.4.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы.doc

Текст ГОСТ Р 60.3.4.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы



ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ

СТАНДАРТ

РОССИЙСКОЙ

ФЕДЕРАЦИИ

ГОСТР

60.3.4.1-

2017/

ИСО 9409-1:2004

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ

РОБОТЫ

Механические интерфейсы.

Круглые фланцы

(ISO 9409-1:2004, IDT)

Издание официальное

Москва

Стандартииформ

2017

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

Предисловие

1    ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен» тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жизненного цикла изделий»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. № 1744-ст

4    Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-1:2004 «Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы» (ISO 9409-1:2004 «Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 1: Plates». IDT).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместоссылочных международных стандартов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5    8ВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N9 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется е ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты». а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске инфюрмационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет ()

© Стандартинформ. 2017

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

и

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

Содержание

1    Область применения...................................................1

2    Нормативные ссылки..................................................1

3    Термины и определения................................................2

4    Размеры..........................................................2

4.1    Общие положения..................................................2

4.2    Допуски........................................................2

4.3    Резьбовые отверстия................................................2

4.4    Обеспечение прокладки коммуникаций....................................2

4.5    Требования к рабочему органу..........................................2

5    Обозначение........................................................5

6    Маркировка.........................................................5

Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов

национальным и межгосударственным стандартам......................6

in

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов. интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения». «Технические и эксплуатационные характеристики». «Безопасность», «Виды и методы испытаний». «Механические интерфейсы». «Электрические интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования», «Методы построения траектории движения (навигация)». «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится ктематической группе «Механические интерфейсы» и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-1:2004, разработанному подкомитетом (ПК) 2 «Роботы и робототехнические устройства» Технического комитета (ТК) 184 ИСО «Системы автоматизации производства и их интеграция».

Примечание — С 1 января 2016 года ИСО/ТК 1&4/ПК 2 «Роботы и робототехнические устройства» преобразован в ИСО/ТК 299 «Робототехника».

Промышленные манипуляционные роботы широко применяют в сфере промышленной автоматизации. В зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.

IV

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017/ИСО 9409-1:2004

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ Механические интерфейсы. Круглые фланцы Robots end robotic devices. Industrial manipulating robots. Mechanical interlaces. Plates

Дата введения — 2018—07—01

1    Область применения

Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, назначение и маркировку круглых фланцев. используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.

Настоящий стандарт не устанавливает другие требования к механическому интерфейсу, предназначенному для установки рабочего органа робота.

Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота, так как предполагается, что подходящий механический интерфейс должен быть выбран в зависимости от области применения и грузоподъемности робота.

Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или колирующие устройства.

2    Нормативные ссылки

8 настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты. Для датированных ссылок следует использовать только указанное издание ссылочного стандарта:

ISO 261:1998. ISO general-purpose metric screw threads — General plan (Резьбы метрические ИСО общего назначения. Общий вид)

ISO 286-1:19881>. ISOsystemoftimitsandfits — Part 1:Basesoftolerances. deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)

ISO 286-2:19882>. ISO system of limits and fits — Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)

Действует ИСО 286-1:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных а датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

2) Действует ИСО 266-2:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

Издание официальное

1

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

ISO 1101:19831\ Technical drawings — Geometrical tolerancing — Tolerancing of form, orientation, location and run-out — Generalties, definitions, symbols, indications on drawings (T ехнические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)

ISO 8373:19942'. Manipulating industrial robots — Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы. Термины и определения)

ISO 9787:19993>. Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

3    Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.

4    Размеры

4.1    Общие положения

Рекомендуемые размеры механического интерфейса представлены в ряде 1 таблицы 1 .Дополнительный ряд 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров, указанных в ряде 1. недостаточно для конкретного применения.

Обязательным является установление диаметра только одной центрирующей окружности. Предпочтительным является установление диаметра dy Использование диаметра d2 зависит от применения.

Отверстие с диаметром бь предусмотрено для размещения установочного штифта, использование которого зависит от конкретного применения робота. В качестве установочного штифта может быть применен. например, цилиндрический штифт или установочный штифт с лысхами. Выбор установочного штифта должен исключать избыточное базирование.

Центр отверстия под установочный штифт должен располагаться на положительном луче оси *Хт системы координат механического интерфейса (см. ИСО 9787).

Другие размеры (например, размеры кольцевых канавок), не определенные в настоящем стандарте. должны быть выбраны надлежащим образом.

4.2    Допуски

Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии сИС01101. Плоскость 4. диаметр расточенного отверстия d3 и отверстие установочного штифта ds следует использовать в качестве баз для отсчета всех геометрических допусков, как показано на рисунках 1 —3.

4.3    Резьбовые отверстия

Резьба должна соответствовать ИСО 261.

4.4    Обеспечение прокладки коммуникаций

Если круглый фланец выполнен со сквозным отверстиемв центре для прокладки коммуникаций, то это отверстие должно иметь диаметр d6 не более d3.

4.5    Требованиякрабочемуоргаку

Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.

11 Действует ИСО 1101:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных а датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

2> Действует ИСО 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

Действует ИСО 9767:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

2

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

Таблица 1— Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде круглого фланца

В миллиметрах

Поэи-

имя

Диаметр цемтроа окружностей, d,

Ьв

Н7

Н7

**

min

min

•з

min

min

Числе

отверс

тий

N

Ряд 1

Ряд 2

1

25

34

16

М4

4

См.

4.4

6

4

4

См."

0.2

0.5

4

2

31.5

40

20

М5

5

5

3

40

50

25

Мб

6

6

6

1

4

50

63

31.5

5

63

80

40

6

80

100

50

М8

8

8

0.4

6

7

100

125

63

6

12S

160

60

М10

10

8

10

8

9

160

200

100

10

160

200

100

М12

12

12

11

11

200

250

125

6

12

200

250

125

М16

22

12

13

250

250

315

160

М12

См"

6

11 Минимальная глубина резьбовых отверстий и зависит от материале сочленяемых узлов рабочего органа.

к+*т

чашшш

Рисунок 1 — Конструкция, соответствующая таблице 1. позиции с 1 по 9.11 и 13

3

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

*«*■

Рисунок 2 — Конструкция, соответствующая таблице 1. позиция 10

4

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

Y<5;1)

Рисунок 3 — Конструкция, соответствующей таблице 1. позиция 12

5 Обозначение

Механический интерфейс робота е виде круглого фланца, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017/ИСО 9409-1—d, N—dt. где d, — диаметр центров резьбовых отверстий;

N — число резьбовых отверстий: d4 — резьба отверстия.

Пример — Механический интерфейс е виде круелоео фланца с диаметром центров окружностей д, • 160 мм и шестью отверстиями с резьбой МЮ должен иметь следующее обозначение:

ГОСТР 60.3.4.1—2017/ИСО 9409-1—160— 6—М10

6 Маркировка

Если круглыйфланецисоотеетстеующие ему рабочиеорганы изготовлены всоответствии снасто-ящим стандартом, то они должны иметь постоянную маркировку с нанесенным обозначением, установленным в разделе 5.

s

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

Приложение ДА (справочное)

Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов национальным и межгосударственным стандартам

Таблице ДА.1

Обозначение ссылочного

Степень

Обозначение и наименование соответствующего национального или

ус мд у народного стандарта

соответствия

у еж государе таен ног о стандарта

ISO 261:1998

MOD

ГОСТ 8724—2002 (ИСО 261—96) «Основные нормы взаимозаменяемости. Резьба метрическая. Диаметры и шаги»

ISO 286-1.1988

MOD

ГОСТ 26346—2013 (ИСО 286-1:2010) «Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Основные положения, допуски, отклонения и посадки»

ISO 286-2:1988

MOD

ГОСТ 26347—2013 (ИСО 286-2:2010) «Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Ряды допусков, предельные отклонения отверстий и валов»

ISO 1101:1983

MOD

ГОСТ Р 63442—2009 (ИСО 1101:2004}«Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Допуски формы, ориентации, месторасположения и биения»

ISO 6373:1994

IDT

ГОСТ Р ИСО 8373—2014 «Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения»

ISO 9787:1999

IDT

ГОСТ Р 60.0.0.3—2016/ИСО 9787:2013 «Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений*

Примечание — 8 настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов:

- IDT — идентичные стандарты:

• MOD — модифицированные стандарты.

6

ГОСТ Р 60.3.4.1—2017

УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.78    ОКС25.040.30    ОКП388600

Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, механи-ческие интерфейсы, круглые фланцы, размеры

7

63 12—2017/229

Редактор Р.Г. ГоеерОоесллл Технический редактор И.Е. Черепкова Корректор М.С. Кабашааа Компьютерная еерстка И. А Налеикимой

Сдано е набор 10.11.2017. Подписано в печать 28.11.2017.    Формат 60 » 84Г арии тура Ариел.

Уел. печ. л. 1.40. Уч,-над. п. 1.26. Тираж 23 экэ. За». 2487.

Подготовлено на основе электронной версии, предоставленной разработчиком стандарта

Издано и отпечатано во ФГУП «СТАНДАР ТИМ ФОРМ». 123001 Москва, Гранатный пер.. 4.