allgosts.ru25. МАШИНОСТРОЕНИЕ25.040. Промышленные автоматизированные системы

ГОСТ 26662-85 Роботы промышленные агрегатно-модульные. Классификация исполнительных модулей

Обозначение:
ГОСТ 26662-85
Наименование:
Роботы промышленные агрегатно-модульные. Классификация исполнительных модулей
Статус:
Действует
Дата введения:
06/30/1986
Дата отмены:
-
Заменен на:
-
Код ОКС:
25.040.30

Текст ГОСТ 26662-85 Роботы промышленные агрегатно-модульные. Классификация исполнительных модулей



БЗ 8-2000

ГОСТ 26662-85

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

КЛАССИФИКАЦИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МОДУЛЕЙ

Издание официальное

ИПК ИЗДАТЕЛЬСТВО СТАНДАРТОВ Москва

УДК 007.52.001.44:15.011.56:006.354

Группа Г80

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ АГРЕГАТНО-МОДУЛЬНЫЕ

Классификация исполнительных модулей

Industrial aggregate-module robots. Classification of functional modules

ГОСТ

26662-85

ОКП 38 7500

Дата введения 01.07.86

1.    Настоящий стандарт распространяется на исполнительные модули, применяемые в агрегатно-модульных промышленных роботах (ИМ ПР), и устанавливает их классификацию.

Термины, используемые в настоящем стандарте, и их пояснения даны в приложении 1. Степень соответствия настоящего стандарта СТ СЭВ 6206—88 приведена в приложении 3.

2.    ИМ ПР классифицируют по следующим признакам: числу степеней подвижности;

виду выполняемых перемещений; выполняемой функции; способу задания перемещения; виду привода;

положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР.

3.    По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули: с одной степенью подвижности;

с двумя и более степенями подвижности.

1—3. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4.    По виду выполняемых перемещений ИМ ПР разделяют на модули: линейных перемещений;

угловых перемещений; линейных и угловых перемещений.

4.1.    ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:

перемещения основания;

подъема;

выдвижения;

сдвига рабочего органа.

4.2.    ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:

поворота вокруг вертикальной оси; качания вокруг горизонтальной оси.

4.1, 4.2. (Измененная редакция, Изм. № 1).

4.3.    ИМ ПР с двумя—тремя степенями подвижности в зависимости от сочетания выполняемых перемещений разделяют на модули, включающие:

линейные перемещения по двум взаимно перпендикулярным осям; перемещения вдоль и вокруг двух параллельных или совпадающих осей; угловые перемещения вокруг двух взаимно перпендикулярных осей; угловые перемещения вокруг двух параллельных осей;

угловые перемещения вокруг трех скрещивающихся или пересекающихся осей.

Издание официальное ★

Перепечатка воспрещена

© Издательство стандартов, 1985 © ИПК Издательство стандартов, 2001

5.    По способу задания перемещений ИМ ПР разделяют на модули: с программируемыми перемещениями;

с перемещениями, устанавливаемыми регулируемыми упорами.

6.    По виду привода ИМ ПР разделяют на модули: с пневматическим приводом;

с гидравлическим приводом; с электромеханическим приводом; с комбинированным приводом.

7.    По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули: с вертикальной ориентацией оси (осей);

с изменяемой ориентацией оси (осей).

(Измененная редакция, Изм. № 1).

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Справочное

ТЕРМИНЫ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В НАСТОЯЩЕМ СТАНДАРТЕ, И ИХ ПОЯСНЕНИЯ

1.    Деталь — изделие, изготавливаемое из однородного по наименованию и марке материала, без применения сборочных операций. Например: вал из одного куска металла, литой корпус.

2.    Сборочная единица — изделие, составные части которого подлежат соединению между собой на предприятии-изготовителе сборочными операциями (свинчиванием, клепкой, сваркой, развальцовкой и т. и.).

3.    Узел — сборочная единица, которая может собираться отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и выполнять определенную функцию в изделиях одного назначения только совместно с другими составными частями.

4.    Агрегат — сборочная единица, обладающая полной взаимозаменяемостью, возможностью сборки отдельно от других составных частей изделия или изделия в целом и способностью выполнять определенную функцию в изделии или самостоятельно.

5.    Агрегатный промышленный робот — промышленный робот, в котором, по крайней мере, исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.

Примечания:

1.    Унифицированный набор — совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компоновки установленной группы изделий различного назначения.

2.    В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор.

6.    Агрегатно-модульный промышленный робот — агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули.

7.    Исполнительный модуль промышленного робота — агрегат, входящий в унифицированный набор или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.

Примечания:

1.    В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.

В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания.

2.    Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули.

3.    Примеры, иллюстрирующие термины и классификационные признаки, приведены в приложении 2.

ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Справочное

ПРИМЕРЫ, ИЛЛЮСТРИРУЮЩИЕ ТЕРМИНЫ И КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ПРИЗНАКИ

Унифицированный набор для построения модификаций агрегатно-модульного промышленного робота с электроприводом

/ — цепь энергопитания (узел); 2, <?—присоединительные фланцы (детали); 3— крепежная планка (деталь); 4, 10 — исполнительные модули углового перемещения (выполняют функции соответственно поворота захватного устройства и поворота вокруг вертикальной оси); 5—захватное устройство; 6, 7, // — исполнительные модули линейного перемещения (выполняют функции соответственно выдвижения и подъема руки и перемещения основания); 9 — переходный фланец

(деталь)

Черт. 1

Модификации агрегатно-модульного промышленного робота, построенные из унифицированного набора по черт, 1

О

Черт, 2

4 ГОСТ 26662-85

ПРИЛОЖЕНИЕ 3 Справочное

Соответствие требований ГОСТ 26662—85 требованиям СТ СЭВ 6206—88

ГОСТ 26662-85

СТ СЭВ 6206-88

Пункт

Содержание требований

Пункт

Содержание требований

2

Исполнительные модули промышленных роботов классифицируют по признакам:

числу степеней подвижности; виду выполняемых перемещений; способу задания перемещения; виду привода;

положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР

1

Исполнительные модули промышленных роботов классифицируют по следующим признакам:

числу степеней подвижности; виду выполняемых перемещений; выполняемой функции; способу задания перемещения; виду привода;

положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленного робота

3

По числу степеней подвижности ИМ ПР разделяют на модули:

с одной степенью подвижности; с двумя степенями подвижности; с тремя степенями подвижности

2

По числу степеней подвижности исполнительные модули промышленных роботов подразделяют на модули:

с одной степенью подвижности; с двумя и более степенями подвижности

4.1

ИМ ПР линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули: перемещения основания; подъема; выдвижения; сдвига;

сдвига рабочего органа

3.1

Исполнительные модули промышленных роботов линейного перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на модули: перемещения основания; подъема; выдвижения; сдвига рабочего органа

4.2

ИМ ПР углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяют на модули:

поворота вокруг вертикальной оси; качания вокруг горизонтальной оси; ориентации рабочего органа

3.2

Исполнительные модули промышленных роботов углового перемещения с одной степенью подвижности по выполняемой функции подразделяют на модули: поворота вокруг вертикальной оси; качания вокруг горизонтальной оси

7

По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию ПР ИМ ПР разделяют на модули:

со строго определенным положением оси (осей);

с возможностью изменения положения оси (осей) в определенном диапазоне;

с произвольным положением оси (осей)

6

По положению оси (осей) при встраивании в конструкцию промышленных роботов исполнительные модули промышленных роботов подразделяют на модули: с вертикальной ориентацией оси (осей); с горизонтальной ориентацией оси (осей);

с изменяемой ориентацией оси (осей)

ПРИЛОЖЕНИЯ 1—3. (Введены дополнительно, Изм. № 1).

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1.    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.11.85 № 3696

2.    Срок проверки — 1994 г.; периодичность проверки — 5 лет

3.    Стандарт содержит все требования СТ СЭВ 6206—88

4.    Ограничение срока действия отменено Постановлением Госстандарта СССР от 18.04.89 № 1014

5.    ИЗДАНИЕ (март 2001 г.) с Изменением № 1, утвержденным в апреле 1989 г., № 1014 (ИУС 7—89)

Редактор Т.А. Леонова Технический редактор В.Н. Прусакова Корректор В. С. Черная Компьютерная верстка В.И. Грищенко

Изд. лиц. № 02354 от 14.07.2000. Сдано в набор 23.03.2001. Подписано в печать 12.04.2001. Уел. печ. л. 0,93. Уч.-изд. л. 0,52.    Тираж 119 экз.    С 761.    Зак. 411.

ИПК Издательство стандартов, 107076, Москва, Колодезный пер., 14.

Набрано в Издательстве на ПЭВМ

Филиал ИПК Издательство стандартов — тип. “Московский печатник”, 103062, Москва, Лялин пер., 6.

Плр № 080102