allgosts.ru25. МАШИНОСТРОЕНИЕ25.040. Промышленные автоматизированные системы

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Обозначение:
ГОСТ 28732-90
Наименование:
Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления
Статус:
Действует
Дата введения:
01/01/1993
Дата отмены:
-
Заменен на:
-
Код ОКС:
25.040.30

Текст ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления



25 коп. БЗ 9—90/749

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ГОСТ 28732 — 90

Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО УПРАВЛЕНИЮ КАЧЕСТВОМ ПРОДУКЦИИ И СТАНДАРТАМ

Москва

УДК 007.52:65.011.56:006.354    Группа П72

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Industrial robots. Requirements for organizing of external connection to programmed control devices

ГОСТ

28732—90

ОКП 38 7 5CO

Срок действия с 01.01.93 до 01.01.98

Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:

1)    УПУ и датчиками перемещений;

2)    УПУ и пультом обучения;

3)    УПУ и автономным электроприводом.

Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации.

Требования стандарта являются обязааельными.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами— по ГОСТ 26642.

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1.    Сигналы связи УПУ с внешними устройствами — по ГОСТ 27696.

2.2.    Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов при цифровом последовательном интерфейсе — А25 по приложению 1.

2.3.    Параллельный интерфейс

2.3.1. 1 ип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу — А25 по приложению 1.

Издание официальное

(6) Издательство стандартов, 1991

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен^ тиражирован и распространен без разрешения Госстандарта СССР

2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 1.

Таблица 1

Номер контакта разъема

Обозначение

сигнала

Направление

псдачи

сигнала

Название

сигнала

1

STB

Выход

Стробирование

2

D0

»

Данные

3

D1

»

>

4

D2

»

>

5

D3

»

>

6

D4

>

7

05

»

»

8

D6

>

9

D7

»

У>

10

АСК

Вход

Подтверждение

11

BUSY

»

Устройство занято

12

РЕ

»

Конец бумаги

13

SLOT

Готовность приемника

14

AVTO FDXT

Выход

Автоматический пере

вод строки

15

ERROR

Вход

Ошибка

16

INIT

Выход

Инициализация

17

SLCTIN

Выбор устройства

18—25

GND

Общий

2.4. Интерфейс У П У — датчики перемещения

2.4.1.    УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.

2.4.2.    Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:

1)    прием трех пар сигналов;

2)    прием сигналов неисправности;

3)    выдачу сигналов напряжения питания;

4)    прием опорного потенциала напряжения питания;

5)    прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.

2.4.3.    Тремя парами принимаемых сигналов являются:

1)    А и ДГ—для информации о перемещениях;

2)    В и В — для информации о перемещениях;

3)    R и R — для нулевой отметки.

Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:

Unl — от 2 до 5 В;

t/BX° — от 0 до 0,8 В.

2.4.4.    Сигнал неисправности F соответслвует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ.

2.4.5.    Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА — при нормальном режиме и ±15 В, 100 мА — по спецзаказу.

2.4.6.    Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.

2.4.7.    Тип разъемов для подключения датчиков перемещения — А15 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.

Таблица 2

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

I

А

9

А

10

В

3

В

4

JR

6

R

15

F (неисправность)

5

От 5,0 В до 5,25 В

14

От 5,0 В до 5,25 В

2

0 В

И

0 В

2.5. Интерфейс УПУ-датчики внешней информации

2.5.1.    УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.

2.5.2.    Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:

1)    прием одной пары дискретных сигналов А и А*;

2)    прием сигналов неисправности F*;

3)    выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5 В и 24 В (по выбору);

уцу* Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных

4) прием опорного потенциала напряжения питания.

2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:

1)    с 25 контактами — по ГОСТ 276%;

2)    с 9 контактами—А9 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.

Таблица 3

Номер контакта разъема

Обозначение

сигнала

1

А

2

+ 5 В; +24 В

3

4

ОВ

5

Экран

6

А

7

F

8

9

2.5.4. Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например по логическому уровню).

2.6.    И нтерфейс УПУ — пульт обучения

Подключение пульта обучения следует проводить согласно

требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.

2.7.    Интерфейс УПУ-автономный электропривод

Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.

Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.

Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5,3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.

ПРИЛОЖЕНИЕ i Обязательное

ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц

1. Требования к сочленению.

Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в предела* заданных размеров (черт. 1, табл. 4).

Таблица 4

Типоразмер

Число

G, мм

корпуса

контактов

1

Я

6,35—7,11

2

15

6,35—7,11

3

25

6,12—6,88

2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл. 5).

Таблица 5

Типоразмер

корпуса

Число

контактов

Разъем со штыревыми контактами

1

Q

( 1 2 3 4 5 Л

1 ^—ы-нь /

\ /

V 6 7 8 9 J

2

15

( 1 г 3 4 5 i 7 6

\ н—i—i—t—I—f—1—H

\ —J—I—I—I—I—I—

V 9 10 11 12 13 n 15

3

25

1 2 3 4-5 6 7 8 Я 10 11 12

+++++++++++++

_l—|—|—i—i—I-    H—)—l—I—

n 15 16 17 Г8 19 20 21 22 23 24 25

3. Разъемы со штыревыми контактами,

3.1. Габаритные размеры (черт. 2, табл. 6).

Вид со стороны сочленения

Черт. 2

Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера Mt измеренного с помощью индикатора.

С. 6 ГОСТ 28732—90

Размеры, мм

Таблица 6

Типо

раз

мер

кор

пуса

Чис

ло

кон

так

тов

А

В

С

D

Е

F

G

н

/

К,

max

L

м,

min

1

9

31,19—

17,04—

26,12—

8,48-

12,93—

10,97—

6,05—

19,53-

10,97—

1,78

1.02-

4,04

30,43

16.79

24,87

8,23

12.17

10,46

5,82

19,02

10,46

0.51

О

15

39,52-

25,37—

33,45—

8.48—

12,93—

10,97—

6,05—

27,76-

10,97—

iJ8

! ,02—

4,04

38,76

25,12

33,20

8,23

12,17

10,46

5,82

27,25

10,46

0,51

3

25

53,42-

39,09--

47,17—

8,48-

12,93—>

11,07-

5,99—

41,53—

10,97—

1,78

1.24—

3,81

52,65

38,84

46,91

8.23

12,17

10,57

5,69

41,02

10,46

0,74

ГОСТ 28732—90 С. 1

3.2. Размеры схем расдоложения контактов (черт. 3).

Фсъ симметрии

Типоразмер корпуса 1 Типоразмер корпуса 2

Ос —э

ь с

имне три и с 1,40 ^2,77 Ji.14 5,54 с6,91

M

с 8,28

К

с 1W5

х «32

J5J9

- -*4

^ 16,56

. SI

(4,

5 fb ch fb ffo rb

-V5

7лЗ

кг*

rvTvH тчт'+гл

1 о

П 1

гч (

ч < 1

- J i

L 7 \

) и

TTYYT^f

Схема расположения 25 кантатой

Типоразмер корпуса 3

Черт. 3

4. Разъемы с гнездовыми контактами.

4.1, Габаритные размеры (черт. 4, табл. 7).

ГОСТ 28732—90 С. 9

Размеры, мм

Таблица 7

г>

Типо

раз

мер

кор

пуса

Чис

ло

кон

так

тов

А

В

С

D

Е

F

G

н

/

К,

шах

L

1

9

31,19—

16,46—

25,12—

8,03—

12,93-

11,15-

6,30-

19,53—

10,97-

1,78

1,02—

30,43

16,21

24,87

7,77

12,17

10,64

6,05

19,02

10,46

0,51

2

15

89,52—

24,79—

33,45—

8,03—

12,93—

11,15-

6,30—

27,76—

10.97—

1,78

1,02—

38,76

24,54

33,20

7,77

12,17

10,64

6,05

27,25

10.46

0,51

3

25

53,42—

38,51—

47.17—

8,03—

12,93—

11.15—

6,30—

41,53—

10,97-

1,78

1.02—

52,65

38,25

46,91

7,77

12,17

10,64

6,05

41,02

10,46

0.51

. 10 ГОСТ 28732—90

4,2. Размеры схем расположения (см. п. 3.2).

5. Требования к установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт. 5).

с понта/пнои стороны    с лицевой стороны

Р 0,81 ггтх

0G

Произвольная разпета для установка с понтатной стороны

6. Размеры для разметки панели (табл. 8).

Таблица 8

Размеры, мм

Типоразмер

корпуса

Число

контактов

Метод установки

А

±0,13

в

±0,13

со

о

0+1

СО

о (Si Н

Е

±0,13

F

±0,13

US*

СР

О

0+1

о

о

+1

1

со

О

-,+1

1

9

С

лицевой стороны

22,2

11,1

25,0

12,5

13,0

6,5

3,1

1.5

2,1

с

монтажной стороны

20,5

10,2

25,0

12,5

11.4

5,7

3,1

1,5

3,4

2

15

с

лицевой стороны

30,5

15,3

33,3

16,7

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

с

монтажной стороны

28,8

14,4

33,3

16,7

11.4

5,7

3,1

1.5

3,4

3

25

С лицевой стороны

44,3

22,2

47,0

23,5

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С

монтажной стороны

42,5

21,3

47,0

23,5

11.4

5,7

3.1

1,5

3,4

ПРИЛОЖЕНИЕ 2 Рекомендуемое

ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ

Примерами интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут служить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы но стандартам США MIL—1553 В и MIL—1773.

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1.    РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

РАЗРАБОТЧИКИ

С. С. Аншин, канд, техн. наук (руководитель темы); Ю. А. Архипов; В» Б. Великович; С. С, Кедров, канд. техн. наук; И. Б. Кнауэр, канд. техн. наук; В. В. Четвертнев; В. А. Титкова

2.    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению качеством продукции и стандартам от 12.11.90 № 2810

3.    Стандарт соответствует стандарту МЭК 807—2—85 в части, касающейся требований к разъемам

4.    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

5.    ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ

Обозначение НТД, на который

Номер пункта,

дана ссылка

раздела

ГОСТ 26642—85

Разд. 1

ГОСТ 27696—88

2.1, 2.5.3, 2.6

Редактор М. Е. Искандарян Технический редактор О. Н .Никитина Корректор В. И. Кйнуркина

Сдано в наб. 25.12.90 Поди, в печ. 21.02.91 1,0 уел. п. л. 3,0 уел. кр.-отт. 0,63 уч.-изд. л. Тир. 7000    Пена 25 к.

Ордена «Знак Почета» Издательство стандартов, 123557, Москва, ГСП, Новопресненский пер., 3 Тип. «Московский печатник». Москва, Лялин пер., 6. Зак. 2491