База ГОСТовallgosts.ru » 25. МАШИНОСТРОЕНИЕ » 25.040. Промышленные автоматизированные системы

ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования

Обозначение: ГОСТ 24836-81
Наименование: Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования
Статус: Действует

Дата введения: 01/01/1983
Дата отмены: -
Заменен на: -
Код ОКС: 25.040.30, 35.240.50
Скачать PDF: ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования.pdf
Скачать Word:ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования.doc


Текст ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования



Цена 3 коп.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

СОЮЗА ССР

устройства программного

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ

РОБОТАМИ

МЕТОДЫ КОДИРОВАНИЯ И ПРОГРАММИРОВАНИЯ

ГОСТ 24836—81

Издание официальное

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО CUtUUYTA

Москва

РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

ИСПОЛНИТЕЛИ

Ю. И. Новиков, Г. А. Спыну, д-р техн. на/к (руководители темы); В- ▲. Миганов; В. В. Никифоров; Г. И. Сергацкий, каид. техн. наук

ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

Член Коллегии Д. В. Ковальчук

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от !? июня 1981 г. № 2970

УДК 62—529:007.52:65.011.56:006.354    Группа П82

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

Методы кодирования и программирования

Numerical control of industrial robots. Methods coding and programming

ОКП 42 4542

ГОСТ

24836—81

Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. № 2970 срок действия установлен

с 01.01 1983 г до    4968 г

Несоблюдение стандарта преследуется по закону

Настоящий стандарт распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т. п.).

Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.

1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

1.1.    Цель программирования ПР — установление последовательности и значения изменения во времени и в пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР н взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов функционирования.

1.2.    Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операция взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.

1.3.    Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР

Издание официальное

Перепечатка воспрещек. © Издательство стандартов, 1981

или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.

1.4.    При записи информации о положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.

1.5.    Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО, а БСК — с основной системой координат обслуживаемого оборудования.

1.6.    При составлении управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052—74. Значения символов адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать указанным в табл. 1 и 2.

Таблица 1

Обозначение символа адресов

Смысловое значение символа

А

Параметр ориентации РСК относительно БСК

D

Показание датчика степени подвижности ПР

F

Скорость движения характерной точки РО в БСК

G

Подготовительная функция

L

Подпрограмма

М

Вспомогательная функция

N

Номер кадра

Р

Параметр подготовительной функции (например конкретное значение длительное!и задержки в конце кадра* конкретное значение ускорения при разгоне и т. п.)

Т

Функция схвата манипулятора

X

Длина перемещения, параллельного оси X

Y

Длина перемещения, параллельного оси Y

Z

Длина перемещения, параллельного оси Z

Таблица 2

Обозначение управляю-щкх символов и специальных знаков

Наименование

Смысловое значение символа

ПС

Конец кадра

Символ, разделяющий

кадры

управляющей программы

%

Начало программы

Знак, обозначающий

начало

управляющей программы

Продолжение табл. 2

Обозначение управляю-' щих символов и специальных знаков

Наименование

Смысловое значение символа

(

Круглая скобка левая

Знак, обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки УПУ

)

Круглая скобка, правая

Знак, обозначающий, что следующая за ним информация дол* жна отрабатываться УПУ

Плюс

Алгебраический знак

Минус

То же

.

Точка

Десятичный знак

/

Пропуск кадра

Знак, обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте управления

Главный кадр

Знак, обозначающий главный кадр управляющей программы

*

Разделение

спецификаций

Знак, используемый для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе

Примечание. В табл. 2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов — по ГОСТ 19767—74.

1.7.    Кодирование интерполяции — по ГОСТ 20999—78.

1.8.    При составлении управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, У, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.

2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ

2.1.    Управляющая программа для ПР должна состоять из:

символа «Начало программы»;

совокупности спецификаций;

подпрограмм;

основной части управляющей программы;

символа «Конец программы».

2.2.    Совокупность спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в последовательности:

спецификация наименования программы;

спецификация диапазонов изменения показаний датчиков степеней подвижности;

спецификация положения РО в БСК; спецификация ориентации РО в БС1\.

Примечание Некоторые из указанны^ спецификаций допускается в управляющей программе не записывав

2.3.    Основная часть управляющей программы должна начинаться символим «:» (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей программы), за которым идет последовательность кадров.

2.4.    Каждый кадр управляющей программы должен состоять из:

слова «Помер кадра»» информационных слов, символа «Конец кадра».

2.5.    Правила записи информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999—78.

3. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОЗИТЕЛЬИЫХ ФУНКЦИЙ

3.1. Кодирование подготовительных функций должно соотв мен овать табл. 3

Таблица 3

Подготови

тельная

функция

Н а\меновапие

Смысловое значение

G00

Позиционирование

Перемещение на быстром ходу в заданную точку

G01

Линейная интерполяция в базовой системе

Перемещение с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат

G02

Крз говая интерполяция в базовон cncievie

Х1еремещение по дуге окружности в базовой системе координат

GO 4

I

Пауза

Задержка в процессе воспроизведения упраа.аяющей. программы. Длительность задержки указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) —с пульта управления

G08

Разгон

Автоматическое увеличение скорости до запрограммированной в начале движения

G09

Торможение в конце кадра

Автоматическое уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к запрограммированной точке

Продолжение табл 3

Подготови

тельная

функция

Чаименаванне

С\ ысловое значение

G11

Линейная интерполя ция в просгра зстве по казаний датчиков робо та

Перемещение рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков робота изменяются разномерно во времени

G60

Точное позиционирова кие

Исгользуется дпя точной установки РО в заданное положение

G62

Быстрое позиционпро ванне

Исгользуется для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с це^ю экономии времени

G90 '

1

I

Абсолютньи размер

|

01 счет перемещений производится в абсо тютных значениях (координат ил»

п 31 аханий датчика)

G91

Размер в лрирашенияч

Отсчет перемещений производится относите дно предыдмцей запрограммированной точки

3 2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ 20999—78 и ГОСТ 22184—76 по функциональному подобию с процессами обработки металлов резанием и сварки.

4. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ

4.1. Программирование ПР осуществляют одним из методов; обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное приложение) .

4 2. Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.

ПРИЛОЖЕНИЕ

Справочное

МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР

Метод обучения—управляющая программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).

Аналитический метод — управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в основном, без участия оператора.

Комбинированный метод —управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и аналитического метода

Редактор Л. А. Бурмистрова Технический редактор О. Н. Никитина Корректор Г. М. Фролова

Сдано в наб. 25.06 81 ПодЯ. к печ. 10.09.81 0.5 л. л. 0,37 уч.-изд. л. Тир. 16000 Цена 3 коп.

Ордена «Знак Почета* Издательство стандартов, 123557, Москва, Новопресненский пер., 3 Тип. «Московский печатник*. Москва, Лялин пер., 6. Зак. 1013

Изменение № 1 ГОСТ 24836—81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования

Утверждено и введено в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.06.87 № 2506

Дата введения 01.12.87

Вводную часть дополнить абзацем (после первого): «Языки программирования для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064—84, про-

(Продолжение см. с. 392)

(Продолжение изменения к ГОСТ 24836—81)

граммирование методом обучения, а также аналитическое программирование, УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065—84».

Пункты 1.7. 2.5f 3.2. Заменить ссылку: ГОСТ 20999—78 на ГОСТ 20999—-83, Пункт 3.2. Исключить слова: «и ГОСТ 22184—76».

(ИУС № 10 1987 г.)