База ГОСТовallgosts.ru » 25. МАШИНОСТРОЕНИЕ » 25.040. Промышленные автоматизированные системы

ГОСТ Р 60.3.4.2-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни

Обозначение: ГОСТ Р 60.3.4.2-2017
Наименование: Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни
Статус: Принят

Дата введения: 07/01/2018
Дата отмены: -
Заменен на: -
Код ОКС: 25.040.30
Скачать PDF: ГОСТ Р 60.3.4.2-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни.pdf
Скачать Word:ГОСТ Р 60.3.4.2-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни.doc


Текст ГОСТ Р 60.3.4.2-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Стержни



ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ

СТАНДАРТ

РОССИЙСКОЙ

ФЕДЕРАЦИИ

ГОСТР

60.3.4.2-

2017/

ИСО 9409-2:2002

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ

РОБОТЫ

Механические интерфейсы. Стержни

(ISO 9409-2:2002, ЮТ)

Издание официальное

Москва

Стандартииформ

2017

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

Предисловие

1    ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цент* ральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта. указанного в пункте 4

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жизненного цикла изделий»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. Ne 1745-ст

4    Настоящийстандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-2:2002 «Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 2. Стержни» (ISO 9409-2:2002 «Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 2: Shafts». IDT).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместоссылочных международных стандартов и документов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты. сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об измене-ниях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты». а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет ()

© Стандартинформ.2017

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

и

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

Содержание

1    Область применения...................................................1

2    Нормативные ссылки..................................................1

3    Термины и определения................................................2

4    Размеры..........................................................2

4.1    Общие положения.................................................2

4.2    Система координат.................................................2

4.3    Допуски........................................................2

4.4    Грузоподъемность и материал стержня....................................2

5    Требования к рабочему органу............................................2

6    Практические рекомендации—обеспечение прокладки коммуникаций...................3

7    Обозначение........................................................3

8    Маркировка.........................................................3

Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов

национальным и межгосударственным стандартам......................7

in

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процес-сов. интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характеристики». «Безопасность», «Виды и методы испытаний». «Механические интерфейсы». «Электрические интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования». «Методы построения траектории движения (навигация)». «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться какко всем роботам и робототехническим устройствам, таки «отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится ктематической группе «Механические интерфейсы» и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-2:2002. разработанному подкомитетом (ПК) 2 «Роботы и робототехнические устройства» Технического комитета (ТК) 184 ИСО «Системы автоматизации производства и их интеграция».

Применение — С 1 января 2016 годе ИСО/TK 184/ПК 2 «Роботы и роботогехнические устройства» преобразован в ИСО/ТК 299 «Робототехника».

Промышленные манипуляционные роботы широко применяются в сфере промышленной автоматизации. 8 зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.

IV

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017/ИСО 9409-2:2002

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ Механические интерфейсы. Стержни Robots end robotic devices, industrial manipulating robots. Mechanical interfaces. Shafts

Дата введения — 2018—07—01

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, обозначение и маркировку стержней цилиндрической формы, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс лредназначек для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.

Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота.

Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или колирующие устройства.

2 Нормативные ссылки

8 настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты. Для датированных ссылок следует использовать только указанное издание:

ISO 286-1:1988ч ISO system of limits and fits — Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)

ISO 286-2:19884 ISO system of limits and fits — Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)

ISO 1101:19834 Technical drawings — Geometrical tolerancing — Tolerancing of form, orientation, location and run-out — Generalties. definitions, symbols, indications on drawings (Технические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)

ISO 8373:1994**. Manipulating industrial robots — Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы Термины и определения)

Действует ISO 266-1:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных а датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

2> Действует ISO 266-2:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

3> Действует ISO 1101:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, вырвжвнных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

4) Действует ISO 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, вырвженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

Издание официальное

1

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

ISO 9409-1:1996s*. Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 1: Pfates (Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы)

ISO 9787:1999е*. Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

3    Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.

4    Размеры

4.1    Общие положения

Рекомендуемые размеры механического интерфейса в форме цилиндрического стержня представлены в ряде 1 таблицы 1 (для механического интерфейса типа 1 в виде стержня без паза для ориентации рабочего органа — рисунок 1) и таблицы 2 (для механического интерфейса типа 2 в виде стержня с пазом для ориентации рабочего органа — рисунок 2).

Дополнительный ряд 2 в таблицах 1 и 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров. указанных в ряде 1, недостаточно для конкретного применения.

Расположение базовой плоскости показано на рисунках 1 и 2. Рабочие органы позиционируют относительно базовой плоскости [см. раздел 5 (примечание)].

4.2    Система координат

В соответствии с ИСО 9787 начало системы координат механического интерфейса расположено в точке пересечания центральной оси стержня с базовой плоскостью.

Ось + Zm направлена из начала системы координат в направлении конца стержня.

Плоская поверхность и дополнительный паз совмещены с осью *Хт, как показано на рисунках 1 и 2. Плоская поверхность является местом расположения установочного винта для крепления рабочего органа. Паз используют для шплинтового соединения с рабочим органом с целью обеспечения его ориентации (см. раздел 5).

4.3    Допуски

Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии с ИС01101. Диаметр стержня О, следует использоватьв качестве базы для отсчета всех геометрических допусков, как показано на рисунках 1 и 2.

4.4    Груэоподъемность и материал стержня

Механический интерфейс в форме стержня, определенный в настоящем стандарте, подходит для роботов с относительно небольшой грузоподъемностью и для применений, в которых предполагаются перемещения рабочего органа между внешним оборудованием с небольшим зазором.

Использование круглого фланца, определенного в ИСО 9409-1. в качестве механического интерфейса рекомендуется в тех случаях, когда прочность стержня недостаточна для предполагаемых нагрузок.

5 Требования к рабочему органу

Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.

Дополнительный паз на интерфейсе b* ls (см. рисунок2 и таблицу 2) предназначен для совмещения с установочным шплинтом на рабочем органе с целью обеспечения его ориентации. Рекомндуется использовать для этой цели параллельный (цилиндрический) шплинт. Ось шплинта должна быть направлена едольоси +Хт.

51 Действует ISO 9409-1:2004. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

61 Действует ISO 9767:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется ислользоавть только данный ссылочный стандарт.

2

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

Шплинт d, х /, должен быть достаточной длины и прочности, чтобы удерживать рабочий орган с помощью трения, например рабочий орган, устанавливаемый с помощью фиксации.

Резьбовое отверстие на конце стержня можно использовать для закрепления рабочего органа.

Примечание — Конец стержня не следует использовать е качестве размерной базы; рабочие органы должны позиционироваться относительно безо вой плоскости.

6 Практические рекомендации — обеспечение прокладки коммуникаций

Резьбовое отверстие может быть продолжено, чтобы сделать сквозное отверстие для прокладки кабелей или трубопровода, а также для выпуска воздуха.

Если в стержне сделано осевое отверстие, то диаметр сквозного отверстия d4 должен быть не более диаметра установочного резьбового отверстия d3.

7 Обозначение

Механический интерфейс, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017/ИСО 9409-2-Т—d,. гдеТ — обозначние типа стержня (Т1 илиТ2); d, — диаметр стержня.

Пример - Механический интерфейс типа 1 с диаметром стержня 4, 40 мм должен иметь следующее обозначение:

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017/ИСО 9409-2—Т1—10

8 Маркировка

Если стержень и соответствующие ему рабочие органы изготовлены в соответствии с настоящим стандартом, тоони должны иметь постоя иную маркировку снанесенным обозначением, установленным в разделе 7.

3

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

I

Рисунок 1 — Базовая конфигурация механического интерфейса а виде стержня типа 1

Таблице 1 — Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса а виде стержня типа 1

8 миллиметрах

Диаметр стержня d, h7

Диаметр

базовой

плоскости

бг. И« МО*

мое

Длина стержня Г,

Плоская поверхность

Внутренняя резьба

Фаска с

Округление /. не более

Ряд 1

Ряд 2

Расположение Ij

Длина Г,

Высота Г,

Номи

нальный

диаметр

Глубина lt. не менее

6

12

20

10

6

5.5

М3

5

1

1

6

14

22

11

7.S

М4

7

10

16

25

12.5

8

9

М5

8

12

19

26

14

11

Мб

10

14

21

30

15

13

16

23

32

16

10

15

Мб

13

20

27

36

18

19

М10

16

25

32

40

20

24

М12

20

Примечание — Параметр а, — см. раздел 6.

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

Рисунок 2 — Базовая конфигурация механического интерфейса в виде стержня типа 2

S

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

Та(лииз2- Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде стержня типа 2

8 миллиметрах

Диаметр стержня d, h7

Диа

метр

вазо-

80Й

плос*

КОСТИ

dy но ыенео

Длина стержня ^

Плоская поверхность

Внутренняя

резьба

Скруг-пение л не белое

Паз

Ряд 1

Ряд 2

Расположение )2

Длина

высота

Номинальный диаметр d,

Глуби* и о i4. не ме* пое

Фаско

с

Ширина Ь

Глуби* иа ty ие мо* иоо

Высота

1г.«е

бопее

6

15

20

10

£

5.5

М3

5

4.5

4

8

17

22

11

О

7.5

М4

7

3

5

10

22

2S

12.S

9

М5

8

7

12

24

28

14

6

11

Мб

10

4

6

6

14

26

30

IS

13

1

1

16

34

32

16

15

М8

13

11

20

36

36

18

10

19

М10

16

6

9

13

25

44

40

20

24

М12

20

16

Примечание-

- Параметр а, -

- см. раздел 6.

6

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

Приложение ДА (справочное)

Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов национальным

и межгосударственным стандартам

Таблица ДА.1

Обожачение ссылочного международного стандарта, документа

Степень соотаетстамя

Обозначение и наименование соответствующего национального или межгосударственного стандарта

ISO 286-1:1988

MOD

ГОСТ 25346— 2013 (ИСО 286-1:2010) «Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Основные положения, допуски, отклонения и посадки»

ISO 286-2:1988

MOD

ГОСТ 25347—2013 (ИСО 286-2:2010) «Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Ряды допусков, предельные отклонения отверстий и валов»

ISO 1101:1983

MOD

ГОСТ Р 53442—2009 (ИСО 1101:2004) «Основные нормы взаимозаменяемости. Херектеристики изделий геометрические. Допуски формы, ориентации, месторасположения и биения»

ISO 8373:1994

IDT

ГОСТ Р ИСО 8373—2014 «Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения»

ISO 9409-1:1996

ISO 9787:1999

ЮТ

ГОСТ Р 60.0.0.3—2016/ИСО 9787:2013 «Роботы и робототехнические устройстве. Системы координат и обозначение перемещений»

* Соответствующий национальный стандарт отсутствует.

Примечание — В настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов:

•    ЮТ — идентичные стандарты.

•    МОО — модифицированные стандарты.

7

ГОСТ Р 60.3.4.2—2017

УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.78    ОКС 25.040.30    ОКП 38 8600

Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, мехами* ческие интерфейсы, стержни, размеры

БЗ 12—2017/230

Редактор Р.Г. Гоеер4оеслел Технический редактор И.Е. Черепкова Корректор ММ. Першина Компьютерная верстка А Н. Зопотареаой

Сдано е набор 16.11.2017. Подписано а печать 04.12.2017. Формат 60 « 84^. Гарнитура Ариал. Усп. печ, п. 1.40. Уч.*изд. л. 1.26. Тираж 23 э«э. Зак. 2S74.

Подготовлено на основе электронной версии, предоставленной разработчиком стандарта

Издано и отпечатано во ФГУП «СТАНДАРТИНФОРМ». 123001 Москва. Гранатный лер.. 4. www.90slinfo.1u