База ГОСТовallgosts.ru » 25. МАШИНОСТРОЕНИЕ » 25.040. Промышленные автоматизированные системы

ГОСТ Р 60.3.0.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик

Обозначение: ГОСТ Р 60.3.0.1-2017
Наименование: Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик
Статус: Принят

Дата введения: 07/01/2018
Дата отмены: -
Заменен на: -
Код ОКС: 25.040.30
Скачать PDF: ГОСТ Р 60.3.0.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик.pdf
Скачать Word:ГОСТ Р 60.3.0.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик.doc


Текст ГОСТ Р 60.3.0.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик



ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ

СТАНДАРТ

РОССИЙСКОЙ

ФЕДЕРАЦИИ

ГОСТР

60.3.0.1—

2017/

ИСО 11593:1996

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ

РОБОТЫ

Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление

характеристик

(ISO 11593:1996, ЮТ)

Издание официальное

Москва

Стандартииформ

2017

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Предисловие

1    ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Цен* тральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2    ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 «Информационная поддержка жизненного цикла изделий»

3    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. No 1743-ст

4    Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 11593:1996 «Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик» (ISO 11593:1996 «Manipulating industrial robots — Automatic end effector exchange systems — Vocabulary and presentation of characteristics». IDT).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты Российской Федерации, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5    ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — е ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет ()

© Стамдартинформ. 2017

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

II

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Содержание

1    Область применения....................................................................................................................................1

2    Нормативные ссылки....................................................................................................................................1

3    Термины и определения...............................................................................................................................1

Приложение А (справочное) Формат представления характеристик системы автоматической

смены рабочего органа робота..........................................................................................13

Приложение ДА (справочное) Сведения о соответствии ссылочных международных

стандартов и документов национальным стандартам...................................................15

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются ка роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение за* трат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стан* дартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характеристики». «Безопасность», «Виды и методы испытаний». «Механические интерфейсы». «Электрические интерфейсы». «Коммуникационные интерфейсы». «Методы программирования». «Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам. промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе «Общие положения, основные понятия, термины и определения» и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 11593:1996, разработанному подкомитетом (ПК) 2 «Роботы и робототехнические устройства» Технического комитета (ТК) 184 ИСО «Системы автоматизации производства и их интеграция».

Примечание — С 1 января 2016 года ИСО/ТК 1&4/ПК 2 «Роботы и робототехнические устройства» преобразован в ИСО/ТК 299 «Робототехника».

Системы автоматической смены рабочего органа имеют большое значение для манипуляционных роботов. В настоящем стандарте представлены используемые термины, их определения, а также технические характеристики систем автоматической смены рабочего органа, такие как силы, моменты, время смены рабочего органа. Настоящий стандарт не содержит сведений о разработке и конструкции данных систем.

IV

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017/ ИСО 11593:1996

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ

Системы автоматической смены рабочего органа.

Термины, определения и представление характеристик

Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Automatic end effector exchange systems. Terms, definitions

and presentation of characteristics

Дата введения — 2018—07—01

1    Область применения

Настоящий стандарт определяет термины, относящиеся к системам автоматической смены рабочего органа, используемым в промышленных манипуляционных роботах, работающих в производственной среде.

Термины представлены своими символами, единицами измерения, определениями и описаниями. Определения включают в себя применимые ссылки на существующие стандарты.

В приложении А приведен формат представления характеристик систем автоматической смены рабочего органа.

2    Нормативные ссылки

8 настоящем стандарте использованы ссылки на следующие международные стандарты. Для датированных ссылок следует использовать только указанное издание:

ISO 8373:19944 Manipulating industrial robots — Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы. Термины и определения)

ISO 9409-1:19964 Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 1: Plates (Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы)

ISO 9409-2:19964 Manipulating industrial robots — Mechanical interfaces — Part 2: Shafts (Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 2. Стержни)

ISO 9787:19904 Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

3    Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373. Другие термины, их обозначения, единицы измерения, определения и описания приведены е таблице 1.

1> Действует ИСО 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных 8 датированных ссылках, рекомендуется испогъзовать только данный ссылочный стандарт.

Действует ИСО 9409-1:2004. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

3} Действует ИСО 9409-2:2002. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

Действует ИСО 9787:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать тогъко данный ссылочный стандарт.

Издание официальное

1

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Таблица 1 — Термины, обозначения, единицы измерения, определения и описания

Под

раздел

Термин

Обо

зиаче*

Единица

иэмарв’

Определение и описание

и пункт

мне

ния

3.1 Внешняя форма и основные размеры системы смены рабочего органа

Й

3.1.1

3.1.2

конструктивная форма (structural shape)

расстояние между интерфейсами (face-to-face dimension)

центр тяжести состыкованной системы узлов стыковки (centre of gravity in the coupled system)

D

ММ

А

мм

В

мм

й

мм

й

мм

мм

мм

La±A

мм

L9

мм

Габаритные размеры устройства:

-    внешний диаметр (для круглой формы);

-    ширина (для других форм);

-    глубина (для других форм);

-    длина узла стыковки робота:

-    длина узла стыковки рабочего органа.

Расстояние между интерфейсами крепления узлов стыковки робота и рабочего органа:

-    длина состыкованных узлов стыковки.

•    расстояние между интерфейсом крепления узла стыковки робота и ллооюстью стьковхи:

•    расстояние между интерфейсом крепления узла стыковки рабочего органа и плоскостью стыковки. Допуск на длину 1^, и L# имеет большое влияние на точность позиционирования всей системы при использовании разных рабочих органов.

Расстояние от базовой плоскости интерфейса робота до центра тяжести состыкованной системы узлов стыковки.

2

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под* раздел и пункт

Термин

Обо*

значе

ние

Единица

измере

ние

Определение и описание

3.1.4

момент инерции состыкованной системы узлов стыковки (moment of inertia of the coupled system}

i

кг • м2

Момент инерции состыкованной систет узлов стыковки. измеренный относительно продольной оси Zm.

3.1.5

масса (mass)

m,

m,

кг

кг

Масса узла стыковки робота.

Масса узла стыковки рабочего органа.

3.1.6

интерфейс со стороны робота и со стороны рабочего органа (interface for robot side and tool side)

Описание и маркировка узлов сопряжения робота и рабочего органа по И СО 9409-1 и ИСО 9409-2.

3.1.7

кабельная трасса {cable routing)

Расположение и размеры трассы прокладки кабеля на узлах сопряжения робота и рабочего органа, показанные на одном чертеже.

3.2 Позиционирование и ориентация при стыковке

3.2.1

направление стыковки (coupling direction)

Направление, в котором установленный на роботе узел стыковки и/или установленный на рабочем органе узел стыковки движутся друг к другу. Разновидности направления стыковки.

При осевом направлении стыковки движение стыковки происходит по нормали к стыковочной плоскости.

Направ

ление

сгыввхи

При поперечном направлении стыковки движение

происходит параллельно стыковочной плоскости.

Мелсшпши

3

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под.

Обо-

Единица

раздел и пункт

Термин

»иэче-    измерение    иия

Определение и описание

3.2.2

длина дистанции стыковки(1епд1Ь of the approach distance)

L

L

L

al

a2

s3

MM

MM

MM

MM

Длина дисгатщии стыковки показывает общее рас-стояже перемещения узла стыковки робота (и/или узла стыковки рабочего органа) а направлении стыковки до полной стьковки обоих узлов.

Дистанция стыковки равна сумме следующих составляющих:

•    расстояние перемещения до центровки:

•    расстояние перемещения при центровке:

- расстояние перемещения после центровки до полной стыковки.

Чв+Чв + Чэ-

При осевом направлении стыковки расстояние приближения направлено по нормали к плоскости стыковки. а при поперечном направлении стыковки — параллельно плоскости стыковки.

Пример для осевого направления стыковки:

стывши

Мал стывши

3.2.3

начальная позиция (start position)

Y*

Z*

мм

MM

MM

Начальная позиция определяется положением закрепленного на роботе узла стыковки относительно закрепленного на рабочем органе узла стыковки непосредственно перед началом процесса сопряжения. Если начальная позиция соответствует стандартному виду компоновки, то она может быть определена в декартовой системе координат робота X,. У,. Z, {по ИСО 9787) как X,. Ys. Zv

4

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под-раздел и пункт

Термин

Обо

значе

ние

Единица

измере

ния

Определение и описание

3.2.4

допуск на положение в начальной позиции (position tolerance in the start position)

MM

MM

Пример для осевого направления стыковки:

Нжалыяяпрмцч

Для обеспечения стыковки узлы стыковки робота и рабочего органа должны находиться в начальной позиции с определенной точностью. Поле допуска на положение а начальной позиции представляет собой цилиндрическую область.

Заданная начальная позиция представляет собой центр данной цилиндрической области, которая определяется высотой /в осевом направлении и диаметром s а поперечном направлении.

Пример для осевого направления стыковки:

5

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под.

Обо-

Единица

раздел и пункт

Термин

>мачС'

ни*

ИМ**Р*>

ИИЯ

Определение и описание

32.5

допуск иа ориентацию е начальной позиции (orientation tolerance in the start position):

Допуск на ориентацию должен быть зафиксирован с высокой точностью. Все значения, касающиеся допуска на ориентацию, устанавливают в системе координат механического интерфейса Хт. Zm. Установленное значение для ориентации определяют с помощью величин Хт. Ym, Zm. А. В. С.

6

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под-

Обо-

Единица

раздел и луякт

Термин

знача*

кие

измере

нии

Определение и описание

3.2.6

3.2.7

3.2.8

3.2.9

предельная угловая погрешность расположения по тангажу/ рысканию (limit value of the misalignment):

предельная угловая погрешность расположения по крену (limit value of the distortion)

допуск траектории стыковки (tolerance of the coupling path)

повторяемость стыковки (coupling repeatability)

± 0.5 a

±0.5p

± 0.5 у

«r Pi

радиан

или

градус

радиан

или

градус

мм

мм

радиан

или

градус

радиан

или

градус

Примечание — Допуск на ориентацию определяется двумя значениями «предельной угловой погрешностью расположения по тантажу/рыскамию» и «предельной угловой погрешностью расположения по крену»

Пределы отклонения фактического положения от заданного положения относительно осей Хт и У„,, как правило, могут считаться идентичными и представляться предельными значениями угловой погрешности ± 0.5 а и ± 0.5 р, соответственно (см. рисунок в 3.2.5).

Отклонение фактического положения от установленного положения относительно оси Zm представляется предельным значением угловой погрешности ± 0.5 у (см. рисунок в 3.2.5).

Отклонение траектории стыковки должно находиться в пределах установленного допуска на положение в начальной позиции.

Повторяемость стыковки определяет предельное допустимое отклонение взаимного положения узла стыковки робота и узла стыковки рабочего органа при многочисленных операциях стыковки. Базовой точкой является центр интерфейса на узле стыковки робота (согласно ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2) в системе координат механического интерфейса Хт, Ут. Zm и на узле стыковки рабочего органа в системе координат Х(, У,. Z,. Установленное положение указывается на оси Zm системы координат механического интерфейса Хт, Ут. Zm и смещается на величину Lв направлении оси Zm.

Отклонения подразделяются на отклонение по положению:

•    в поперечном направлении (st).

•    в осевом направлении {/,). и отклонение по ориентации:

- по тамвжу/рьюканию («,. |)().

- по крену (у,).

7

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под.

Обо-

Единица

раздел и пункт

Термин

>иач*'

НПО

ИМ14Р*'

ЛИЯ

Определение и описание

Vt*exTW46cra

У&нжныв Ыктттт: о-увшмпвннв» попомни» иктвр-фипмуатдп шширябемиооряи» после ешииш*

• -фюунвшв» попвмни» ушаста юмк рвбочяге оргтн» noon# «львами.

3.3 Усилия стыковки и расстыковки 3.3.1

3.3.2

усилие стыковки

Н

{ooupiing force)

усилие расстыковки

Н

{releasing force)

Сила, которая должна быть приложена роботом для того, чтобы состыковать узел стыковки робота с узлом стыковки рабочего органа. Предполагается, что во время этого процесса узел стыковки рабочего органе удерживается в магазине инструментов.

Усилие стыковки включает все внешние силы, требующиеся для соединения всех механических, электрических. гидравлических или пневматических рвэьемов.

Сила, которая должна быть приложена роботом для того, чтобы отсоединить узел стыковки робота от узла стыковки рабочего органа. Предполагается, что во время этого процесса узел стыковки рабочего органа удерживается в магазине инструментов.

Усилие расстыковки включает в себя все внешние силы, требующиеся для рассоединения всех механических. электрических, гидравлических или пневматических разъемов.

8

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под-

Обо-

Единица

раздел и пункт

Термин

значе

ние

измере

ние

Определение и описание

3.4 Нагрузочные характеристики

Э.4.1

3.4.2

3.4.3

3.4.4

3.4.5

3.4.6

базовая плоскость (reference plane)

максимальный изгибающий момент (maximum bending moment)

максимальный скручивающий момент (maximum torsional moment)

максимальная сила растяжения (maximum tensile force)

максимальная сила сжатия (maximum compressive force)

tmax

максимальная поперечная сила (maximum lateral force)

3.5 Интерфейс крепления узла стыковки

М,

'Ьтах

' ртах

Н - М

Н - М

Н

Н

Н

Примечание — Все допустимые максимальные значения нагрузочных характеристик соответствуют сумме статических и динамических нагрузок. Все нагрузочные характеристики установлены для базовой плоскости.

Базовой плоскостью называется монтажная поверхность на узле стыковки рабочего органа, отвечающая требованиям ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2.

Уш

Допустимый изгибающий момент при приложена только изгибающей нагрузки.

Допустимый скручивающий момент при приложена только скручивающей нагрузки.

Допустимая сипа растяжения при приложении только растягивающей нагрузки.

Допустимая сипа сжатия при приложении только сжимающей нагрузки.

Допустимая поперечная сила при приложении только поперечной нагрузки.

рабочего органа в магазинном устройстве Примечания

1 Следует использовать рабочие характеристики, аналогичные определенным в 3.2. Установленная система координат не изменяется, даже если направление установки в магазин отличается от направления стыковки при смене рабочего органа.

9

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Подраздел и пункт

Термин

Обо

значе

ние

Единица

измере

ния

Определение и описание

3.5.1

ориентация интерфейса в магазине (interface orientation in the magazine)

2 Fy. ^ М и Wy — сипы и моменты, возникающие между роботом или рабочим органом с одной стороны и магазином с другой стороны при установке рабочего органа в магазин или его извлечении из магазина.

Пример — Сила, необходимая для того, чтобы безопасно установить рабочий орган в магазин, должна предотвратить выпадение рабочего органа из магазина.

Данные силы отличаются по значению и направлению от силы сопряжения, которая требуется для сборки или рассоединения узла инструмента от узла робота.

На приведенных ниже рисунках показаны разные конструктивные варианты ориентации интерфейса е магазине.

Jr4

аертмшъмов (пддартвеемьЛ Р*8онЙ орган)

Вертикально*

(подвешенные

рвбсннй орган)

Т

Горшонгально* (подвеиенныВ рабсчмй орган)

X

Поршоотшъное (nrawpranpemia ркбснийортам)

Нипонюе статнее (подмамнний рабочий орган)

Неппоннм momee {nrWfMI—>IUfl рикКиЛф-йн)

Ндотоию* Наяюнное подмшмнм пимшанное (пвдвеиенннВ {псуууушяниа рафий орган) рабской орган)

3.5.2

допуск на положение и ориентацию перед установкой в магазин {pose tolerance ahead of drive-in)

Допуск на положение и ориентацию, измеренный а центральной точке рабочего органа а начале установки в магазин. Данное положение должно быть определено поставщиком (например, с помощью чертежа).

3.5.3

сила установки (layoff force)

Fv

H

Сила, необходимая для установки рабочего органа в магазин.

3.5.4

момент установки {lay-off moment)

My

H - м

Момент, необходимый для установки рабочего органз в магазин.

3.5.5

сила извлечения (removal force)

Fv

H

Сила, необходимая для извлечения рабочего органа из магазина.

10

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Продолжение таблицы 1

Под* раздел и пуикт

Термин

Обо*

знача*

мне

Единица

измере

ния

Определение и описание

3.5.6

момент извлечения (removal moment)

К

Н • м

Моменг. необходимый для извлечения рабочего органа из магазина.

3.6 Время смены рабочего органа

3.6.1

время смены рабочего органа (tool exchange time}

'общее

С

Время смены рабочего органа определяют е результате еьполнения всех отдельных движений, необходимых для выполнения описанной ниже операции смены рабочего органа. Время смены рабочего органа применимо только для конкретного периферийного оборудования и конкретного цикла смены рабочего органа.

>

LI

«11 -

2

гп

*

\1

в

ш

1

к

8

Г

в

7

3.6.2

3.6.3

8

йисгаянм»

Время

время установки

rU

с

(drive-in time)

время разблокирова

*2.2 =

с

ния (releasing time)

Примечания

1    Интервалы времени f, 2; (^4; / и зависят от способа установки в магазин узластыковки рабочего органа и требований по безопасным расстояниям и установленным скоростям. Данные интервалы времени зависят от конкретного периферийного оборудования.

2    Интервалы времени lr lf. fc и ^ зависят от типа системы смены рабочих органов робота и являются характеристиками данной системы.

Время установки закрепленного на роботе узла стыковки. соединенного с закрепленным на рабочем органе узлом стыковки, в магазин на пониженной скорости (перемещение из позиции 1 в позицию 2).

Время, необходимое для отключения средств удержания узлов стыковки робота и рабочего органа в состыкованном положении для обеспечения расстыковки (в позиции 2).

11

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Окончание таблицы 1

Под* раздел и пункт

Термин

Обо*

эмаче*

ИИ©

Единица

измора*

иия

Определение и описание

3.6.4

время расстыковки {separation time)

*2.3 = lt

с

Время, необходимое для расстыковки узла стыковки роботе и узла стыковки рабочего органа, находящегося в магазине, в резугътате движения вдоль линии приближения La в направлении, противоположном стыковке (перемещение из позиции 2 в позицию 3).

3.6.5

время отхода (drive-away time)

*14

с

Время перемещения закрепленного на роботе узла стыковки на пониженной скорости е промежуточную позицию 4. расположенную вблизи узла стыковки рабочего органа (перемещение из позиции 3 в позицию 4).

3.6.6

время перемещения {convey time)

*4.5

с

Время перемещения во вторую промежуточную позицию вблизи узла стыковки рабочего органа (соответствующую точке над начальной позицией). Интервал времени (4 5 соответствует перемещению между узлом стыковки возвращенного 8 магазин рабочего органа и узлом стыковки рабочего органа, который должен быть извлечен из магазина {перемещение из позиции 4 в позицию 5).

3.6.7

время подхода (bring-оп time)

*5.6 = *3.4

с

Время перемещения узла стыковки робота на пониженной скорости в начальную позицию для стыковки с узлом стыковки рабочего органа, который должен быть извлечен из магазина (перемещение из позиции 5 8 позицию 6).

3.6.8

время стыковки {coupling time)

*6.7 == = *2.3

с

Время сопряжения закрепленного на роботе узла стыковки с закрепленным на рабочем органе узлом стыковки при перемещении вдоль гмнии приближения La в направлении сопряжения (перемещение из позиции 6 8 позицию 7).

3.6.9

время захватывания {locking time)

*7.7 =

с

Время срабатывания системы смены рабочего органа с использованием блокирующих элементов, обеспечивающих соединение узла стыковки робота с узлом стыковки рабочего органа (в позиции 7).

3.6.10

время извлечения {drive-off time)

*7Л®*1.2

с

Время выхода системы смены рабочего органа из магазина на пониженной скорости (перемещение из позиции 7 в позицию 8).

3.6.11

время смены рабочего органа для конкретной системы {system-specific exchange time)

'*Ч + + *,Ч*

с

Время смены рабочего органа для конкретной системы равно сумме всех временных интервалов, необходимых конкретной системе для смены рабочего органа робота.

12

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Формат представления характеристик системы автоматической смены рабочего органа робота

В настоящем приложении представлен формат представления информации для описания разных систем смены рабочего органа робота. Данная информация не предназначена для использования при разработке или

Приложение А (справочное)

Формат представления характеристик системы автома

В настоящем приложении представлен формат представл смены рабочего органа робота. Данная информация не преднз; конструировании подобных систем.

А.1 Общая информация

А.1.1 Изделие (поставщик или дистрибьютор) и модель

А.1.2 Графическое представление Простые рисунки с основными размерами

А.2 Внешняя форма и основные размеры системы смены рабочего органа

А.2.1 Узел стыковки робота А.2.1.1 Круглая форма

А.2.1.1.1 Внешний диаметр О    _мм.

А.2.1.2 Прямоугольная или квадратная форма

А.2.1.2.1 ШиринаА     мм.

А.2.1.2.2 Глубина в     мм.

А.2.2 Узел стыковки рабочего органа А.2.2.1 Круглая форма

А.2.2.1.1 Внешний диаметр D    _мм.

А.2.22 Прямоугольная или квадратная форма

А.2.2.2.1 Ширина А     мм.

А.2.2.2.2 Глубина в     мм.

А.2.3 Длина, измеренная от интерфейса робота до интерфейса рабочего органа

А.2.Э.1 Длина состыкованной системы    _мм.

А.2.3.2 Длина узла стыковки робота L,    _мм.

А.2.3.3 Длина узла стыковки рабочего органа    _мм.

А.З Нагрузочные характеристики

Утвержденные максимальные течения нагрузочных характеристик соответствуют сумме статических и динамических нагрузок и должны быть предоставлены поставщиком'дистрибьютором системы автоматической смены рабочего органа. Все нагрузочные характеристики установлены для базовой плоскости.

А.3.1 Масса узла стыковки робота Mf    _кг.

А.3.2 Масса узла стыковки рабочего органа М,    _кг.

А.3.3 Максимальный изгибающий момент    _Н м.

А.3.4 Максимальный скручивающий момент    _Н и.

А.3.5 Максимальная сила растяжения ЯП|ТВХ    _Н.

А.3.6 Максимальная сила сжатия Яр^^    _Н.

А.3.7 Максимальная поперечная сила Я1т8Х    _Н.

А.4 Диаметры окружности центров отверстий и стержня А.4.1 Диаметр окружности центров отверстий по ИСО 9409-1

А.4.1.1 Круглый фланец, закрепленный на роботе d,    _мм.

А.4.1.2 Круглый фланец, закрепленный на рабочем органе d,    _мм.

А.4.1.3 Другое

А.4.2 Диаметр стержня по ИСО 9409-2

А.4.2.1 Стержень <7,     мм.

А.4.2.2 Паз    да0 hotQ

А.4.2.3 Другое

A.S Процедура сопряжения

А.5.1 Допуск на положение в начальной позиции:

радиальный $     мм.

осевой f     мм.

13

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

А.5.2 Направление стьжовки и общая длина дисганции стыковки радиальное осевое

A.S.3 Повторяемость стыковки А.5.3.1 Отклонение по положению: в поперечном направлении s, в осевом направлении /(

А.5.3.2 Отклонение по ориентации:

-    по тангажу сс,

-    по рысканию J5,

-    по крену у(

-    предельное значение отклонения по тамгажу/рысканию: а

Р

• предельное значение отклонения по крену у А.5.4 Усилие стыковки FА.5.5 Усилие расстыковки F#

A.S.6 Процедура фиксации, реализация и комбинации

А.5.6.1 Механическая

неподвижная

пружинная

нейтральная

□ -

AS.6.2 Пневматическая

под давлением

вакуумная

нейтральная

□ -

А.5.6.3 Гидравлическая

нейтральная

А.5.6.4 Электромагнитная

нейтральная

□ -

А.5.7 Тил фиксации

нежесткий

сцепляемый

другой

А.5.8 Время смены рабочего органа

А.5.8.1 Время смены рабочего органа /.

с.

А.5.8.2 Время отпускания

с.

А.5.8.3 Время захватывания 1к

с.

мм.

мм.

_мм.

_мм.

радиан или градусов, радиан или градусов, радиан или градусов.

радиан или градусов, радиан или градусов, радиан или градусов. _Н.

_Н.

комбинированная с

комбинированная с

комбинированная с комбинированная с

А.6 Сигнальные и силовые соединения (подробная информация о разъемах и муфтах)

А.6.1 Пневматическая муфта

число шлангов

А.6.2 Гидравлическая муфта

число шлангов

А.6.3 Электромагнитная муфта

А.б.3.1 Сигнальная шина

число выводов

А.6.3.2 Силовая шина

число выводов

Примечание — Значения, например напряжения, тока, давления и расхода, должны быть указаны. Некоторые рекомендации долиты быть приведены по передаче сигналов гидравлического или пневматического питания. например число портов, максимальное давление, размер порта сопряжения, специализированные порты и т. д.

А.6.4 Другое

А.7 Безопасность закрепления

А.7.1 Индикаторный сигнал:

да

нет Q

А.7.2 Предохранительное устройство:

да

нет Q

А.7.3 Другое

А.8 Обозначение узла стыковки рабочего органа:

да

нет Q

А.9 Тип фиксации в магазине узла стыковки рабочего органа:

сцепляемый

нежесткий

электромагнитный

другой

14

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

Приложение ДА (справочное)

Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов и документов

национальным стандартам

Таблица ДА.1

Обозначение ссылочного международного стандарта

Степень

соответствия

Обозначение и наименование соответствующего национальною стандарта

ISO 8373:1994

ЮТ

ГОСТ Р ИСО 8373—2014 «Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения»

ISO 9409-1:1996

ISO 9409-2:1996

ISO 9787:1990

ЮТ

ГОСТ Р 60.0.0.3—2016/ИСО 9787:2013 «Роботы и робото-технические устройства. Системы координат и обозначение перемещений»

* Соответствующий национальный стандарт отсутствует. До его принятия рекомендуется использовать перевод на русский язык данного международного стандарта.

Примечание — В настоящей табгмце использовано следующее условное обозначение степени соответствия стандартов:

- IDT — идентичные стандарты.

15

ГОСТ Р 60.3.0.1—2017

УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.78 ОКС 25.040.30    ОКП38 8600

Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, автоматическая смена рабочего органа, термины и определения, представление характеристик

БЗ 9—2017/136

Ре да шор Р.Г. Гвеердовская Технический редактор В.Н. Прусакова Корректор О.В. Лазарева Компьютерная верстка Е.О. Асташина

Сдано а набор 16.11.2017. Подписано о печать 07.12.2017 Формат 60«fl4,/g. Гарнитура Ариал. Уел. печ. л. 2.32. Уч.-иы. л. 2.10. Тираж 23 эо Зак. 2623.

Подготовлено на основе электронной версии, предоставленной разработчиком стандарта

Издано и отпечатано во ФГУП «СТАНДАРТИНФОРМ», 123001 Москва. Гранатный лер.. 4

goslinfo.ru infbQgoslinfo.ru