ГОСТ Р 60.0.0.10-2023 Роботы и робототехнические устройства. Онтологии робототехники. Понятия и отношения, описывающие действия и взаимодействие в физической среде

        ГОСТ Р 60.0.0.10-2023

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

ОНТОЛОГИИ РОБОТОТЕХНИКИ

Понятия и отношения, описывающие действия и взаимодействие в физической среде

Robots and robotic devices. Ontologies for robotics. Concepts and relations describing actions and interactions in physical environment

ОКС 25.040.30

35.060

Дата введения 2024-01-01

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 15 сентября 2023 г. N 852-ст

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на все роботы и робототехнические устройства.

1 Область применения

Настоящий стандарт определяет онтологии, описывающие действия и взаимодействие роботов и робототехнических устройств в физической среде. Стандарт обеспечивает унифицированный способ представления знаний, понятий и отношений в предметной области "Робототехника и автоматизация" в части взаимодействия людей и роботов, роботов в группе или других искусственных систем.

Настоящий стандарт предназначен для производителей роботов, системных интеграторов, конечных пользователей роботов (производителей деталей, поставщиков услуг и решений и т.д.), поставщиков оборудования для роботов, разработчиков программного обеспечения роботов и исследователей.

2 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

2.6

2.7

2.8

2.9

Примечание - В настоящем стандарте объект - это класс вещей, существующих в трехмерном пространстве, которые могут изменяться в результате процессов. Объект имеет пространственные части, существующие во времени одновременно.

2.10

2.11

2.12

2.13

2.14

2.15

3 Общие положения

3.1 Понятия онтологии, определенные в данном стандарте, выделены курсивом*. Слитное написание понятий в одно слово применяется при описании классов онтологии и отношений между ними на языке OWL.

_______________

Базовая таксономия SUMO приведена на рисунке 1.

Рисунок 1 - Базовая таксономия SUMO

Понятия, связанные с базовой таксономией SUMO на языке OWL:

Declaration (Class ( :АбстрактныеПонятия) )

Declaration (Class ( :Агент) )

Declaration (Class ( :Артефакт) )

Declaration (Class ( :Атрибут) )

Declaration (Class ( :Группа) )

Declaration (Class ( :Количество) )

Declaration (Class ( :Набор) )

Declaration (Class ( :Объект) )

Declaration (Class ( :Отношения) )

Declaration (Class ( :Процесс) )

Declaration (Class ( :Сущность) )

Declaration (Class ( :Устройство) )

Declaration (Class ( :Утверждение) )

Declaration (Class ( :ФизическиеПонятия) )

############################

# Classes

############################

# Class: :АбстрактныеПонятия ( :АбстрактныеПонятия)

SubClassOf ( :АбстрактныеПонятия :Сущность)

DisjointClasses ( :АбстрактныеПонятия :ФизическиеПонятия)

# Class: :Агент ( :Агент)

SubClassOf ( :Агент :Объект)

# Class: :Артефакт ( :Артефакт)

SubClassOf ( :Артефакт :Объект)

# Class: :Атрибут ( :Атрибут)

SubClassOf ( :Атрибут :АбстрактныеПонятия)

# Class: :Группа ( :Группа)

SubClassOf ( :Группа :Агент)

SubClassOf ( :Группа :Набор)

# Class: :Количество ( :Количество)

SubClassOf ( :Количество :АбстрактныеПонятия)

# Class: :Набор ( :Набор)

SubClassOf ( :Набор :Объект)

# Class: :Объект ( :Объект)

SubClassOf ( :Объект :ФизическиеПонятия)

# Class: :Отношения ( :Отношения)

SubClassOf ( :Отношения :АбстрактныеПонятия)

# Class: :Процесс ( :Процесс)

SubClassOf ( :Процесс :ФизическиеПонятия)

# Class: :Устройство ( :Устройство)

SubClassOf ( :Устройство :Артефакт)

# Class: :Утверждение ( :Утверждение)

SubClassOf ( :Утверждение :АбстрактныеПонятия)

# Class: :ФизическиеПонятия ( :ФизическиеПонятия)

SubClassOf ( :ФизическиеПонятия :Сущность)

3.3 С онтологией SUMO согласована онтология CORA. Это доменная онтология, описывающая концепции предметной области "Робототехника и автоматизация". Основным понятием в CORA является Робот, это понятие связано с большинством других понятий в данной онтологии (см. ГОСТ Р 60.0.0.8).

В настоящем стандарте Робот - это устройство-агент, предназначенное действовать в физическом мире для выполнения одной или нескольких задач, имеющее в своем составе систему управления и интерфейс для взаимодействия с окружающим миром. Таксономия понятий онтологии CORA, связанных с понятием Робот, показана на рисунке 2.

Рисунок 2 - Таксономия понятий онтологии CORA, связанных с понятием Робот

Таксономия понятий онтологии CORA, связанных с понятием Робот на языке OWL:

Declaration (Class ( :АбстрактныеПонятия) )

Declaration (Class ( :Агент) )

Declaration (Class ( :Артефакт) )

Declaration (Class ( :Группа) )

Declaration (Class ( :ГруппаРоботов) )

Declaration (Class ( :ИскусственнаяСистема) )

Declaration (Class ( :Набор) )

Declaration (Class ( :Объект) )

Declaration (Class ( :Процесс) )

Declaration (Class ( :Робот) )

Declaration (Class ( :РобототехническийКомплекс) )

Declaration (Class ( :Сущность) )

Declaration (Class ( :Устройство) )

Declaration (Class ( :ФизическиеПонятия) )

############################

# Classes

############################

# Class: :АбстрактныеПонятия ( :АбстрактныеПонятия)

SubClassOf ( :АбстрактныеПонятия :Сущность)

# Class: :Агент ( :Агент)

SubClassOf ( :Агент :Объект)

# Class: :Артефакт ( :Артефакт)

SubClassOf ( :Артефакт :Объект)

# Class: :Группа ( :Группа)

SubClassOf ( :Группа :Набор)

# Class: :ГруппаРоботов ( :ГруппаРоботов)

SubClassOf ( :ГруппаРоботов :Группа)

# Class: :ИскусственнаяСистема ( :ИскусственнаяСистема)

SubClassOf ( :ИскусственнаяСистема :Артефакт)

# Class: :Набор ( :Набор)

SubClassOf ( :Набор :Объект)

# Class: :Объект ( :Объект)

SubClassOf ( :Объект :ФизическиеПонятия)

# Class: :Процесс ( :Процесс)

SubClassOf ( :Процесс :ФизическиеПонятия)

# Class: :Робот ( :Робот)

SubClassOf ( :Робот :Агент)

SubClassOf ( :Робот :Устройство)

# Class: :РобототехническийКомплекс ( :РобототехническийКомплекс)

SubClassOf ( :РобототехническийКомплекс :ИскусственнаяСистема)

# Clss: :Устройство ( :Устройство)

SubClassOf ( :Устройство :Артефакт)

# Class: :ФизическиеПонятия ( :ФизическиеПонятия)

SubClassOf ( :ФизическиеПонятия :Сущность)

3.4 Важным дополнением CORA является онтология CORAX, которая представляет понятия и отношения, характерные для субдоменов предметной области "Робототехника и автоматизация", но они являются слишком общими для включения в CORA (см. ГОСТ Р 60.0.0.8).

Таксономия понятий ИскусственнаяСистема и Взаимодействие онтологии CORAX, использованных в настоящем стандарте, приведена на рисунке 3.

Рисунок 3 - Таксономия понятий ИскусственнаяСистема и Взаимодействие онтологии CORAX

3.5 ИскусственнаяСистема представляет собой Артефакт, образованный различными Устройствами (и другими Объектами), которые взаимодействуют друг с другом для выполнения функции. Взаимодействие - это процесс, состоящий из двух субпроцессов, которые определяют действие и реакцию.

Таксономия понятий ИскусственнаяСистема и Взаимодействие онтологии CORAX на языке OWL:

Declaration (Class ( :Артефакт) )

Declaration (Class ( :Взаимодействие) )

Declaration (Class ( :ИскусственнаяСистема) )

Declaration (Class ( :Объект) )

Declaration (Class ( :Процесс) )

Declaration (Class ( :Устройство) )

Declaration (Class ( :ФизическиеПонятия) )

Declaration (ObjectProperty ( :взаимодействуетС) )

Declaration (ObjectProperty ( :являетсяЧастью) )

############################

# Object Properties

############################

# Object Property: :взаимодействуетС ( :взаимодействуетС)

SymmetricObjectProperty ( :взаимодействуетС)

ObjectPropertyDomain ( :взаимодействуетС :Объект)

ObjectPropertyRange ( :взаимодействуетС :Объект)

# Object Property: :являетсяЧастью ( :являетсяЧастью)

ObjectPropertyDomain ( :являетсяЧастью :ИскусственнаяСистема)

ObjectPropertyRange ( :являетсяЧастью :Устройство)

############################

# Classes

############################

# Class: :Артефакт ( :Артефакт)

SubClassOf ( :Артефакт :Объект)

# Class: :Взаимодействие ( :Взаимодействие)

EquivalentClasses ( :Взаимодействие ObjectSomeValuesFrom ( :взаимодействуетС :Объект) )

SubClassOf ( :Взаимодействие :Процесс)

# Class: :ИскусственнаяСистема ( :ИскусственнаяСистема)

SubClassOf ( :ИскусственнаяСистема :Устройство)

# Class: :Объект ( :Объект)

SubClassOf ( :Объект :ФизическиеПонятия)

# Class: :Процесс ( :Процесс)

SubClassOf ( :Процесс :ФизическиеПонятия)

# Class: :Устройство ( :Устройство)

SubClassOf ( :Устройство :Артефакт)

4 Онтологии робототехники, описывающие действия и взаимодействие в физической среде

4.1 По CORAX физическая среда - это объект, у которого есть как минимум одна конкретная часть: область, в которой она находится (см. ГОСТ Р 60.0.0.8).

Кроме того, физическая среда относится как минимум к одному эталонному объекту, на основе которого определяется ее область. Все объекты, являющиеся частью физической среды, расположены в области, являющейся частью этой среды.

Таксономия понятия ФизическаяСреда по онтологии CORAX показана на рисунке 4.

Рисунок 4 - Таксономия понятия ФизическаяСреда онтологии CORAX

4.2 Таксономия понятия ФизическаяСреда онтологии CORAX на языке OWL:

Declaration (Class ( :Область) )

Declaration (Class ( :Объект) )

Declaration (Class ( :ФизическаяСреда) )

Declaration (Class ( :ФизическиеПонятия) )

Declaration (ObjectProperty ( :зависитОт) )

Declaration (ObjectProperty ( :являетсяЧастью) )

############################

# Object Properties

############################

# Object Property: :зависитОт ( :зависитОт)

ObjectPropertyDomain ( :зависитОт :ФизическаяСреда)

ObjectPropertyRange ( :зависитОт :Объект)

# Object Property: :являетсяЧастью ( :ЯвляетсяЧастью)

SubObjectPropertyOf ( :являетсяЧастью ow1:topObjectProperty)

ObjectPropertyDomain ( :являетсяЧастью :Область)

ObjectPropertyRange ( :являетсяЧастью :ФизическаяСреда)

############################

# Classes

############################

# Class: :Область ( :Область)

SubClassOf ( :Область :Объект)

# Class: :Объект ( :Объект)

SubClassOf ( :Объект :ФизическиеПонятия)

# Class: :ФизическаяСреда ( :ФизическаяСреда)

SubClassOf ( :ФизическаяСреда :Объект)

4.3 Частным случаем физической среды является внешняя среда робота (см. ГОСТ Р 60.0.0.8). Внешняя среда робота - это физическая среда, в которой присутствуют робототехнические комплексы. Как минимум одна часть робототехнического комплекса, который присутствует во внешней среде робота, должна быть расположена в этой среде в некой области.

4.4 Робототехнический комплекс - это искусственная система (см. 3.4, 3.5), образованная роботами и устройствами, предназначенными для поддержки роботов при выполнении ими своих задач.

Связь понятий ФизическаяСреда, ВнешняяСредаРобота, РобототехническийКомплекс показана на рисунке 5.

Рисунок 5 - Связь понятий ФизическаяСреда, ВнешняяСредаРобота, РобототехническийКомплекс

4.5 Связь понятий ФизическаяСреда, ВнешняяСредаРобота, РобототехническийКомплекс на языке OWL:

Declaration (Class ( :Агент) )

Declaration (Class ( :Артефакт) )

Declaration (Class ( :ВнешняяСредаРобота) )

Declaration (Class ( :ИскусственнаяСистема) )

Declaration (Class ( :Робот) )

Declaration (Class ( :РобототехническийКомплекс) )

Declaration (Class (Устройство) )

Declaration (Class ( :ФизическаяСреда) )

Declaration (ObjectProperty ( :оснащен) )

Declaration (ObjectProperty ( :являетсяЧастью) )

############################

# Object Properties

############################

# Object Property: :оснащен ( :оснащен)

SubObjectPropertyOf ( :оснащен owl:topObjectProperty)

AsymmetricObjectProperty ( :оснащен)

ObjectPropertyDomain ( :оснащен :ВнешняяСредаРобота)

ObjectPropertyRange ( :оснащен :РобототехническийКомплекс)

# Object Property: :являетсяЧастью ( :являетсяЧастью)

ObjectPropertyDomain ( :являетсяЧастью :Робот)

ObjectPropertyDomain ( :являетсяЧастью :Устройство)

ObjectPropertyRange ( :являетсяЧастью :РобототехническийКомплекс)

############################

# Classes

############################

# Class: :ИскусственнаяСистема ( :ИскусственнаяСистема)

SubClassOf ( :ИскусственнаяСистема :Артефакт)

# Class: :Робот ( :Робот)

SubClassOf ( :Робот :Агент)

SubClassOf ( :Робот :Устройство)

# Class: :РобототехническийКомплекс ( :РобототехническийКомплекс)

SubClassOf ( :РобототехническийКомплекс :ИскусственнаяСистема)

# Class: :ВнешняяСредаРобота ( :ВнешняяСредаРобота)

SubClassOf ( :ВнешняяСредаРобота :ФизическаяСреда)

# Class: :Устройство ( :Устройство)

SubClassOf ( :Устройство :Артефакт)

4.6 Действия робота в физической среде приводят к изменению положения и/или ориентации робота или его составных частей. Положение и ориентацию робота в физической среде определяет онтология POS, определенная в ГОСТ Р 60.0.0.8. Таксономия соответствующих концептуальных понятий показана на рисунке 6.

Рисунок 6 - Таксономия основных концептуальных понятий онтологии POS, соответствующих действиям робота в физической среде

4.7 Таксономия основных концептуальных понятий онтологии POS, соответствующих действиям робота в физической среде, на языке OWL:

Declaration (Class ( :АбстрактныеПонятия) )

Declaration (Class ( :Значение) )

Declaration (Class ( :ИнтервалВремени) )

Declaration (Class ( :Количество) )

Declaration (Class ( :МоментВремени) )

Declaration (Class ( :ОбластьПозиции) )

Declaration (Class ( :Объект) )

Declaration (Class ( :ПоложениеВоВремени) )

Declaration (Class ( :Робот) )

Declaration (Class ( :СистемаКоординатПозиции) )

Declaration (Class ( :Сущность) )

Declaration (Class ( :ТочкаПозиции) )

Declaration (Class ( :Устройство) )

Declaration (Class ( :ФизическиеПонятия) )

Declaration (Class ( :ХарактеристикаПозиции) )

Declaration (ObjectProperty ( :входитВ) )

Declaration (ObjectProperty ( :имеетЭталонный) )

Declaration (ObjectProperty ( :находитсяВ) )

############################

# Object Properties

############################

# Object Property: :входитВ ( :входитВ)

ObjectPropertyDomain ( :входитВ :ТочкаПозиции)

ObjectPropertyRange ( :входитВ :СистемаКоординатПозиции)

# Object Property: :имеетЭталонный ( :имеетЭталонный)

FunctionalObjectProperty ( :имеетЭталонный)

AsymmetricObjectProperty ( :имеетЭталонный)

ObjectPropertyDomain ( :имеетЭталонный :СистемаКоординатПозиции)

ObjectPropertyRange ( :имеетЭталонный :Объект)

# Object Property: :находитсяВ ( :находитсяВ)

FunctionalObjectProperty ( :находитсяВ)

ObjectPropertyDomain ( :находитсяВ :Объект)

ObjectPropertyRange ( :находитсяВ :ТочкаПозиции)

# Object Property: :относительноеПоложение ( :относительноеПоложение)

ObjectPropertyDomain ( :относительноеПоложение ObjectSomeValuesFrom ( :находитсяВ

:ХарактеристикаПозиции) )

ObjectPropertyRange ( :относительноеПоложение

ObjectSomeValuesFrom ( :находитсяВ :ХарактеристикаПозиции) )

############################

# Classes

############################

# Class: :АбстрактныеПонятия ( :АбстрактныеПонятия)

SubClassOf ( :АбстрактныеПонятия :Сущность)

# Class: :Значение ( :Значение)

SubClassOf ( :Значение :Количество)

# Class: :ИнтервалВремени ( :ИнтервалВремени)

SubClassOf ( :ИнтервалВремени :ПоложениеВоВремени)

# Class: :Количество ( :Количество)

SubClassOf ( :Количество :АбстрактныеПонятия)

# Class: :МоментВремени ( :МоментВремени)

SubClassOf ( :МоментВремени :ПоложениеВоВремени)

# Class: :ОбластьПозиции ( :ОбластьПозиции)

SubClassOf ( :ОбластьПозиции :ХарактеристикаПозиции)

# Class: :Объект ( :Объект)

SubClassOf ( :Объект :ФизическиеПонятия)

# Class: :ПоложениеВоВремени ( :ПоложениеВоВремени)

SubClassOf ( :ПоложениеВоВремени :Значение)

# Class: :Робот ( :Робот)

SubClassOf ( :Робот :Устройство)

# Class: :СистемаКоординатПозиции ( :СистемаКоординатПозиции)

SubClassOf ( :СистемаКоординатПозиции :АбстрактныеПонятия)

# Class: :ТочкаПозиции ( :ТочкаПозиции)

SubClassOf ( :ТочкаПозиции :ХарактеристикаПозиции)

# Class: :Устройство ( :Устройство)

SubClassOf ( :Устройство :Объект)

# Class: :ФизическиеПонятия ( :ФизическиеПонятия)

SubClassOf ( :ФизическиеПонятия :Сущность)

# Class: :ХарактеристикаПозиции ( :ХарактеристикаПозиции)

SubClassOf ( :ХарактеристикаПозиции :Значение)

4.8 В Физической среде может осуществляться взаимодействие робот - робот или человек - робот (см. ГОСТ Р 60.0.0.8). Соответствующая таксономия показана на рисунке 7.

Рисунок 7 - Таксономия понятий ВзаимодействиеЧеловекРобот и ВзаимодействиеРоботРобот

Таксономия понятий ВзаимодействиеЧеловекРобот и ВзаимодействиеРоботРобот на языке OWL:

Declaration (Class ( :Агент) )

Declaration (Class ( :Взаимодействие) )

Declaration (Class ( :ВзаимодействиеРоботРобот) )

Declaration (Class ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот) )

Declaration (Class ( :Объект) )

Declaration (Class ( :Процесс) )

Declaration (Class ( :Робот) )

Declaration (Class ( :Человек) )

Declaration (ObjectProperty ( :ВзаимодействиеРоботРобот) )

Declaration (ObjectProperty ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот) )

Declaration (ObjectProperty ( :взаимодействуетС) )

############################

# Object Properties

############################

# Object Property: :ВзаимодействиеРоботРобот ( :ВзаимодействиеРоботРобот)

SubObjectPropertyOf ( :ВзаимодействиеРоботРобот :взаимодействуетС)

SymmetricObjectProperty ( :ВзаимодействиеРоботРобот)

IrreflexiveObjectProperty ( :ВзаимодействиеРоботРобот)

ObjectPropertyDomain ( :ВзаимодействиеРоботРобот :Робот)

ObjectPropertyRange ( :ВзаимодействиеРоботРобот :Робот)

# Object Property: :ВзаимодействиеЧеловекРобот ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот)

SubObjectPropertyOf ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот :взаимодействуетС)

SymmetricObjectProperty ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот)

ObjectPropertyDomain ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот :Человек)

ObjectPropertyRange ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот :Робот)

# Object Property: :взаимодействуетС ( :взаимодействуетС)

SymmetricObjectProperty ( :взаимодействуетС)

############################

# Classes

############################

# Class: :Агент ( :Агент)

SubClassOf ( :Агент :Объект)

# Class: :Взаимодействие ( :Взаимодействие)

SubClassOf ( :Взаимодействие :Процесс)

# Class: :ВзаимодействиеРоботРобот ( :ВзаимодействиеРоботРобот)

EquivalentClasses ( :ВзаимодействиеРоботРобот

ObjectSomeValuesFrom ( :ВзаимодействиеРоботРобот :Робот) )

SubClassOf ( :ВзаимодействиеРоботРобот :Взаимодействие)

DisjointCIasses ( :ВзаимодействиеРоботРобот :ВзаимодействиеЧеловекРобот)

# Class: :ВзаимодействиеЧеловекРобот ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот)

EquivalentClasses ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот ObjectSomeValuesFrom ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот :Робот) )

EquivalentClasses ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот

ObjectSomeValuesFrom ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот :Человек) )

SubClassOf ( :ВзаимодействиеЧеловекРобот :Взаимодействие)

# Class: :Робот ( :Робот)

SubClassOf ( :Робот :Агент)

# Class: :Человек ( :Человек)

SubClassOf ( :Человек :Агент)