ГОСТ Р 71615-2024 Машины землеройные. Машины высокоавтоматизированные землеройные и дорожно-строительные. Технические требования и методы испытаний

Обозначение:

ГОСТ Р 71615-2024

Наименование:

Машины землеройные. Машины высокоавтоматизированные землеройные и дорожно-строительные. Технические требования и методы испытаний

Статус:

Принят

Дата введения:

01.01.2025

Дата отмены:

-

Заменен на:

-

Код ОКС:

19.060

Скачать:

ГОСТ Р 71615-2024.pdf ГОСТ Р 71615-2024.doc

Текст ГОСТ Р 71615-2024 Машины землеройные. Машины высокоавтоматизированные землеройные и дорожно-строительные. Технические требования и методы испытаний

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ГОСТ Р

71615—

2024

Машины землеройные

МАШИНЫ ВЫСОКОАВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ЗЕМЛЕРОЙНЫЕ И ДОРОЖНО-СТРОИТЕЛЬНЫЕ

Технические требования и методы испытаний

Издание официальное

Москва

Российский институт стандартизации 2024

ГОСТ Р 71615—2024

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Обществом с ограниченной ответственностью «ДСТ-УРАЛ» (ООО «ДСТ-УРАЛ»)

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 267 «Строительно-дорожные машины и оборудование»

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 18 сентября 2024 г. № 1253-ст

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

©Оформление. ФГБУ «Институт стандартизации», 2024

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

II

ГОСТ Р 71615—2024

Содержание

Введение............................................................................IV

1 Область применения..................................................................1

2 Нормативные ссылки..................................................................1

3 Термины, определения и сокращения....................................................2

4 Требования к безопасности рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин.........................................................8

5 Технические требования к уровню автоматизации рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин.............................................9

6 Требования безопасности при испытании рассматриваемых землеройной и дорожно-строительной машин........................................................10

7 Заключение об уровне полноты безопасности РВАЗДСМ...................................39

8 Условия испытаний ..................................................................40

Приложение А (обязательное) Методы испытаний рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин.................................42

Приложение Б (обязательное) Метод определения уровня полноты безопасности рассматриваемых землеройной и дорожно-строительной машин — оценка риска...................47

Приложение В (справочное) Классификация опасностей.....................................53

Приложение Г (обязательное) Виды препятствий (целевых объектов)..........................56

Библиография........................................................................58

III

ГОСТ Р 71615—2024

Введение

Безопасность является одним из приоритетов современного машиностроения. Усложнение технологий, программного обеспечения и мехатронных устройств увеличивает риски, связанные с систематическими и случайными отказами аппаратных средств, рассматриваемыми в рамках функциональной безопасности и безотказности. Расширение числа функциональных возможностей землеройных и дорожно-строительных машин вызывает необходимость нормирования технических параметров аппаратно-программного комплекса высокоавтоматизированных землеройных и дорожно-строительных машин с применением методик по их верификации.

Настоящий стандарт разработан в соответствии с программой по разработке национальных стандартов в области машиностроения, в том числе направленных на сокращение зависимости от импортной продукции и технологий, в результате применения которых на добровольной основе обеспечивается соблюдение требований к безопасности рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройных и дорожно-строительных машин.

IV

ГОСТ Р 71615—2024

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Машины землеройные

МАШИНЫ ВЫСОКОАВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ЗЕМЛЕРОЙНЫЕ И ДОРОЖНО-СТРОИТЕЛЬНЫЕ

Технические требования и методы испытаний

Earth moving machines. Highly automated earth-moving and road-building machines. Technical requirements and test methods

Дата введения — 2025—01—01

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает требования и методы испытаний в отношении безопасности работы автоматизированной системы управления в совокупности с исполнительными механизмами землеройных и дорожно-строительных машин, в зависимости от их уровня автоматизации, путем анализа отказов и составления матрицы рисков.

Настоящий стандарт не относится к области испытаний землеройной и дорожно-строительной техники на соответствие ее технических параметров выполнению дорожно-строительных работ.

Требования настоящего стандарта не распространяются на испытание тракторов и самоходных машин с целью определения соблюдения их соответствия требованиям дорожно-строительной технологии.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ ISO 12100 Безопасность машин. Основные принципы конструирования. Оценки риска и снижения риска

ГОСТ Р 12.2.011 Система стандартов безопасности труда. Машины строительные, дорожные и землеройные. Общие требования безопасности

ГОСТ Р 27.302 Надежность в технике. Анализ дерева неисправностей

ГОСТ Р 27.607 Надежность в технике. Управление надежностью. Условия проведения испытаний на безотказность и статистические критерии и методы оценки их результатов

ГОСТ Р 54124 Безопасность машин и оборудования. Оценка риска

ГОСТ Р 57612 Эргономика. Система звуковых и визуальных сигналов опасности и информационных сигналов

ГОСТ Р 58837 Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизированного управления. Общие принципы проектирования

ГОСТ Р 70850 Тракторы и машины сельскохозяйственные. Высокоавтоматизированные машинно-тракторные агрегаты. Технические требования и методы испытаний

ГОСТ Р 70851 Тракторы и машины сельскохозяйственные. Полигон для испытания высокоавтоматизированных машинно-тракторных агрегатов. Технические требования

ГОСТ Р 70852 Тракторы и машины сельскохозяйственные. Аппаратно-программный комплекс для управления высокоавтоматизированными машинно-тракторными агрегатами. Технические требования и методы испытаний

Издание официальное

1

ГОСТ Р 71615—2024

ГОСТ Р ИСО 7731 Эргономика. Сигналы опасности для административных и рабочих помещений. Звуковые сигналы опасности

ГОСТ Р ИСО 20474-1 Машины землеройные. Безопасность. Часть 1. Общие требования

ГОСТ Р 59898 Оценка качества систем искусственного интеллекта. Общие положения

ГОСТ ISO 15998 Машины землеройные. Системы управления с использованием электронных компонентов. Критерии эффективности и испытания на функциональную безопасность

Примечание — При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

3 Термины, определения и сокращения

3.1 В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

3.1.1 дорожно-строительные машины; ДСМ: Группа машин (автомобильной техники), предназначенных для дорожного строительства, а также для ремонта и очистки дорог, которую в зависимости от выполняемых функций разделяют на группы: машины для подготовительных работ, землеройные машины, машины для укладки и обслуживания дорожных покрытий и пр. [1]

3.1.2 высокоавтоматизированные землеройная и дорожно-строительная машины; ВАЗДСМ: Землеройная и дорожно-строительная машины с оператором на борту или без него с возможностью высокоавтоматизированной работы, в том числе с установленным прицепным и навесным оборудованием, сконструированные специально для применения автоматической системы управления, которая активна в работе в пределах ограничений условий эксплуатации.

Примечание — Уровни автоматизации 1—5 — согласно ГОСТ Р 58823—2020. ВАЗДСМ, предназначенные для АСУ рассматриваемых ВАЗДСМ: высокоавтоматизированные самоходные землеройные и дорожностроительные машины с оператором на борту или без него с возможностью высокоавтоматизированной работы, в том числе с установленным навесным оборудованием, сконструированный специально для применения автоматической системы управления, которая активна при выполнении заданий, в пределах ограничений условий эксплуатации.

3.1.3 рассматриваемые высокоавтоматизированные землеройная и дорожно-строительная машины; РВАЗДСМ: Высокоавтоматизированные землеройная и дорожно-строительная машины, оснащенные аппаратно-программным комплексом и исполнительными механизмами.

3.1.4

система [технология] автоматизации управления движением (driving automation system or technology): Аппаратные и программные средства систем автоматического управления движением 1 -го — 5-го уровней, которые в совокупности способны выполнять всю задачу управления движением или ее часть в длительном режиме.

Примечание — В отличие от этого общего термина, характеризующего системы 1-го — 5-го уровней, термин «Автоматическая система управления движением» (АСУД) используется только для систем 3-го — 5-го уровней. Ввиду сходства между общим термином «система автоматизации управления движением» и термином «автоматическая система управления движением», применяемым для уровней 3—5, второй термин предпочтительнее использовать в виде аббревиатуры АСУД.

[ГОСТ Р 58823—2020, пункт 2.8]

2

ГОСТ Р 71615—2024

3.1.5

задача управления движением, ЗУД [dynamic driving task (DDT)]: Совокупность выполняемых в реальном времени функций управления и планирования действий (тактические функции), которые требуются для управления транспортным средством в условиях дорожного движения, исключая стратегические функции, такие как планирование поездок, выбор пунктов назначения и промежуточных точек маршрутов.

[ГОСТ Р 58823—2020, пункт 2.13]

3.1.6 препятствие: Окружающие объекты, находящиеся в неподвижном состоянии, затрудняющие выполнение операций эксплуатационного задания.

3.1.7

исполнительное устройство; ИУ: Элементы конструкций высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин, выполняющие функции управления машинами и их агрегатами с помощью механизмов (двигатель, трансмиссия, органы управления, система подачи топлива, тормозная система, электрическая система, гидравлическая система).

[Адаптировано из ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.28]

3.1.8

высокоавтоматизированная работа: Функция, контролируемая системой автоматического управления без непосредственного вмешательства локального или удаленного оператора.

[ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.3]

3.1.9 управление траекториями землеройной и дорожно-строительной машин: Подзадача задания работы, включающая действия, необходимые для длительного управления в реальном времени движением высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин.

Примечания

1 Управление траекторией РВАЗДСМ включает определение положения РВАЗДСМ относительно границ полосы движения и воздействие на управление направления движения при уровнях автоматизации 0—3 или на исполнительные органы при уровнях автоматизации 3—5.

2 Движение РВАЗДСМ идентифицируется прямолинейным: в направлении оси Y и его поворотом вправо или влево относительно оси X (см. рисунок 1).

3.1.10 управление скоростями землеройной и дорожно-строительной машин: Подзадача управления, включающая действия, необходимые для длительного управления в реальном времени движением землеройной и дорожно-строительной машин.

Примечание — Управление скоростями землеройной и дорожно-строительной машин включает поддержание заданной скорости, а также обнаружение идущего впереди попутного целевого объекта, поддержание необходимой дистанции до идущего впереди целевого объекта и создание тягового или тормозного усилия для поддержания требуемой траектории, скорости или дистанции.

3

ГОСТ Р 71615—2024

Рисунок 1 — Управление траекторией РВАЗДСМ

3.1.11

мониторинг: Набор функций, которые выполняются человеком или высокоавтоматизированными землеройной и дорожно-строительной машинами в реальном времени и включают наблюдение и обработку данных, используемых для управления транспортным средством или для обеспечения возможности управления им.

Примечание — Управление скоростями землеройной и дорожно-строительной машин включает поддержание заданной скорости, а также обнаружение идущего впереди попутного целевого объекта, поддержание необходимой дистанции до идущего впереди целевого объекта и создание тягового или тормозного усилия для поддержания требуемой траектории, скорости или дистанции.

[Адаптировано из ГОСТ Р 58823—2020, пункт 2.19]

3.1.12

мониторинг оператора: Действия и (или) автоматизированные операции, предназначенные для оценки степени, в которой оператор выполняет предписанную ему роль (функцию).

Примечание — Мониторинг оператора актуален в основном на УА 2 и УА 3. В отношении систем более низкого УА нет свидетельств неправильного использования или злоупотребления технологией автоматизации управления движением. АСУ более высокого УА всегда способны выполнять условие минимизации рисков.

[ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.8]

3.1.13 управление землеройной и дорожно-строительной машинами: Действия, выполняемые оператором с применением одной или более функций уровней автоматизации 1 и 2 или без них или системы автоматизации управления; уровней автоматизации 1, 2 и 3 для выполнения задания во время движения данных землеройной и дорожно-строительной машин.

3.1.14 уровень эксплуатации; УЭ: Конкретные условия для выполнения задания РВАЗДСМ, включая (но не ограничиваясь) условия окружающей среды, метеоусловия, географический регион, ограничения, связанные со временем суток, наличие или отсутствие специальных требований.

4

ГОСТ Р 71615—2024

3.1.15

вред: Причинение ущерба здоровью человека, окружающей среде, имуществу, экономические потери.

[ГОСТ Р 54124—2010, пункт 3.2]

3.1.16

опасность (hazard): Потенциальная угроза нанесения физической травмы или причинения вреда здоровью человека.

[ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.6]

3.1.17

риск (risk): Сочетание вероятности нанесения и степени тяжести возможных травм или другого вреда здоровью.

[ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.12]

3.1.18

предварительная оценка риска (risk estimation): Определение возможности и вероятности нанесения физической травмы или причинения вреда.

[Адаптировано из ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.14]

3.1.19

оценка риска (risk assessment): Процесс, включающий анализ и оценку степени риска. [Адаптировано из ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.17]

3.1.20

анализ риска (risk analysis): Изучение технических характеристик машины в части ограничений, идентификации опасности и предварительная оценка степени риска.

[ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.15]

3.1.21

защитная мера (protective measure): Мера, предпринимаемая для адекватного снижения степени риска:

- конструктором (разработка безопасной конструкции машины, средств защиты, дополнительных защитных мер и информации для пользователя):

- пользователем (осуществление безопасной эксплуатации, технический контроль, система допуска к работе; применение дополнительных защитных ограждений; использование средств индивидуальной защиты; обучение персонала).

[ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.19]

3.1.22

неожиданный/непреднамеренный пуск: (unexpected/unintended start-up): Любой пуск, который вследствие своего неожиданного характера может привести к возникновению опасности для оператора.

Примечание 1 — Причиной такого пуска могут быть, например:

- команда пуска, выдаваемая в результате неисправности системы управления или внешнего воздействия на нее,

- команда пуска, выдаваемая в результате несвоевременного воздействия на орган управления пуском или на другие части машины, например датчик или элемент силового управления,

- возобновление энергоснабжения после его прерывания,

внешнее или внутреннее воздействие на элементы машины (например, действие силы тяжести, ветра, самовоспламенения в двигателе внутреннего сгорания).

5

ГОСТ Р 71615—2024

Примечание 2 — Пуск машины в режиме выполнения автоматического цикла не следует считать непреднамеренным, но он может оказаться неожиданным для оператора. Для предотвращения таких случаев следует принимать соответствующие защитные меры.

Примечание 3 — Рекомендации по предотвращению неожиданных пусков см. ISO 14118, пункт 3.2.

[ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.31]

3.1.23

неисправность, отказ в работе (fault): Состояние машины, характеризующееся ее неспособностью выполнять заданную функцию. Исключение составляет остановка машины для профилактического технического обслуживания или других плановых действий подобного вида, а также из-за отсутствия внешних ресурсов (например, отключение энергоснабжения).

Примечание 1 — Отказ в работе часто является результатом повреждения машины, но может произойти и без этого.

Примечание 2 — Для машин и оборудования термин «fault» обычно применяется в соответствии с определениями IEV 191-05-01.

Примечание 3 — На практике термины «повреждение» и «отказ в работе» часто употребляются как синонимы.

[ГОСТ ISO 12100—2013, пункт 3.33]

3.1.24

тестирование: Проверка соответствия выполнения процессов действий рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин при опытной эксплуатации между ожидаемым и реальным поведением техники в специально заданных условиях.

[Адаптировано из ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.21]

3.1.25

программа испытаний (test program): Проверка соответствия выполнения процессов действий рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин при опытной эксплуатации между ожидаемым и реальным поведением техники в специально заданных условиях.

[Адаптировано из ГОСТ Р 16504—81, статья 13]

3.1.26

оператор: Физическое лицо, активирующее автоматизированную систему вождения высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин и контролирующее действия этих высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин в автоматизированном режиме управления, а также осуществляющее ручное управление в период опытной эксплуатации.

[Адаптировано из ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.22]

3.1.27

локальный оператор: Человек, осуществляющий основное управление при опытной эксплуатации посредством бортовых органов управления или посредством пульта управления.

[ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.23]

3.1.28

удаленный оператор: Человек, осуществляющий основное управление при опытной эксплуатации посредством системы диспетчерского управления при УА 3—5, получающий данные в целях контроля работы машины и находящийся не в машине, а в зоне тестирования.

[ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.24]

6

ГОСТ Р 71615—2024

3.1.29

пульт управления: Беспроводной или проводной ручной (переносной) блок управления с интерфейсами к системе управления и с возможностью исключительно локальной или удаленной эксплуатации.

[ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.25]

3.1.30 подсистема управления: Программно-аппаратные средства, осуществляющие воздействие на исполнительные механизмы высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин без физического воздействия со стороны оператора, с возможностью автоматического отключения при воздействии самого оператора на органы управления для перехода в режим ручного управления при необходимости, в том числе для предотвращения опасной ситуации.

3.1.31

пульт управления: Беспроводной или проводной ручной (переносной) блок управления с интерфейсами к системе управления и с возможностью исключительно локальной или удаленной эксплуатации.

[ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.25]

3.1.32

включенное состояние: Состояние высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин, при котором осуществляется высокоавтоматизированная работа.

[Адаптировано из ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.26]

3.1.33

отключенное состояние: Состояние высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин, в котором высокоавтоматизированная работа не активирована.

[Адаптировано из ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.27]

3.1.34 препятствие: Объект или состояние поверхности, которые могут причинить ущерб или быть повреждены в случае соприкосновения (контакта) или столкновения с высокоавтоматизированным машинным оборудованием.

3.1.35 активация двигателя: Включение автоматизированного управления двигателем рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин в зоне тестирования.

3.1.36 автоматизированное управление двигателем: Управление движением и скоростью высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин.

3.1.37

цифровая топографическая карта: Цифровая картографическая модель, содержание которой соответствует содержанию топографической карты определенного масштаба.

[ГОСТ Р 51605—2023, пункт 3.1]

3.1.38

собственник: Юридическое лицо, которому на праве собственности принадлежат высокоавтоматизированные землеройная и дорожно-строительная машины и которое участвует в проведении тестирования на добровольной основе.

[Адаптировано из ГОСТ Р 70850—2023, пункт 3.1.31]

3.1.39

испытательный полигон: Подготовленный участок земли с элементами инфраструктуры с использованием цифровых систем, оснащенный испытательным оборудованием и обеспечивающий проведение испытаний высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин, их аппаратно-программного комплекса или компонентов отдельных подсистем, а также элементов инфраструктуры в сфере строительно-дорожного комплекса в условиях, близких к условиям их штатной эксплуатации, установленных в рамках нормативной и технической документации.

[Адаптировано из ГОСТ Р 70851—2023, пункт 3.1]

7

ГОСТ Р 71615—2024

3.1.40 уровень полноты безопасности высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин; УПБ: Комбинация четырех уровней рисков, используемых для определения соответствия уровня безопасности рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин необходимым требованиям, заложенным в конструкции.

3.1.41

компонент обнаружения; КО: Исполнительные элементы подсистем системы автоматизированного управления (видеокамеры, радары, лидары, датчики и т. п.).

[ГОСТ Р 70852—2023, пункт 3.5]

3.2 В настоящем стандарте применены следующие сокращения:

- АПК — аппаратно-программный комплекс;

- АСУ — автоматизированная система управления;

- БУ — блок управления;

- ГНСС — глобальная навигационная спутниковая система;

- ДСМ — дорожно-строительные машины;

- ЗВД — запасной вариант действия;

- ИМ — исполнительные механизмы;

- КО — компонент обнаружения;

- ПО — программное обеспечение;

- ПС — подсистема системы автоматизированного управления;

- УА — уровень автоматизации;

- УЭ — условия эксплуатации;

- ЦТС — целевое транспортное средство;

- ЭЗ — эксплуатационное задание.

4 Требования к безопасности рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин

4.1 Подсистема безопасности, входящая в состав АСУ РВАЗДСМ, должна подать предупредительный визуальный и (или) звуковой сигнал в случае возникновения риска при неисправности или обнаружении препятствия в предупредительной зоне (например, человека, животного или другой машины) и отключить все высокоавтоматизированные функции, а РВАЗДСМ должна перейти в свой заданный безопасный режим работы (функции движения и работы).

Примечание — Значения индикаторов (обозначений), а также все требуемые действия должны быть прописаны в техническом задании рассматриваемой РВАЗДСМ и соответствовать ГОСТ Р 57612, ГОСТ Р ИСО 7731.

4.2 Визуальный предупредительный сигнал

Визуальный предупредительный сигнал, воспринимаемый людьми, находящимися рядом с РВАЗДСМ, должен подаваться непрерывно в случае выбора высокоавтоматизированной работы. Режимы состояния РВАЗДСМ обозначаются визуально (см. таблицу 1).

Таблица 1 — Визуальное сопровождение режимов РВАЗДСМ

Режимы состояния РВАЗДСМ	Визуальный сигнал
Высокоавтоматизированная работа	Желтый
Приостановлена работа АСУ после обнаружения неисправности или объекта в предупредительной зоне	Зеленый
Ручное управление удаленного оператора	Зеленый
Режим ошибки	Красный

8

ГОСТ Р 71615—2024

4.3 Звуковой предупредительный сигнал

Максимальная частота повторения не должна превышать 2 Гц. Интервал включения предупредительного сигнала должен быть равен интервалу отключения предупредительного сигнала в пределах 20 %.

Частотные и временные характеристики режимов сигнала должны соответствовать требованиям ГОСТ Р ИСО 7731.

5 Технические требования к уровню автоматизации рассматриваемых высокоавтоматизированных землеройной и дорожно-строительной машин

5.1 Оценку соответствия высокоавтоматизированных самоходных землеройных и дорожно-строительных машин в соответствии с уровнем автоматизации управления следует производить согласно таблице 2.

Примечание — Уровни автоматизации рассматриваемой РВАЗДСМ устанавливаются согласно требованиям [2].

Таблица 2 — Выбор УА РВАЗДСМ

Уровень автоматизации	Описание
УАО (отсутствует автоматизация)	Отсутствуют функции автоматического выполнения задания
УА1 (помощь оператору)	Управление скоростью или поддержание траектории РВАЗДСМ. Автоматическое выполнение некоторых операций
УА2 (частичная автоматизация выполнения задания)	Поддержание оптимальной траектории движения и скорости РВАЗДСМ, автоматическое выполнение некоторых рабочих операций. Оператор полностью контролирует работу РВАЗДСМ
УАЗ (условная автоматизация выполнения задания)	Полное выполнение ЗУД без функции ЗВД в пределах, ограниченных УЭ. Оператор задает ограничения УЭ и выполняет ЗВД
УА4 (высокая автоматизация управления функциями)	Полное выполнение ЗУД и ЗВД в пределах, ограниченных УЭ. Оператор задает ограничения УЭ
УА5 (полная автоматизация управления)	Полное выполнение ЗУД и ЗВД без ограничения УЭ и вмешательства оператора в течение смены

5.2 Требования к САУ. Структура САУ РВАЗДСМ

В процессе проектирования РВАЗДСМ АСУ в зависимости от уровней автоматизации должна состоять из функциональных подсистем, приведенных на рисунке 2.

9

ГОСТ Р 71615—2024

Рисунок 2 — Структура АСУ РВАЗДСМ

Требования к АСУ РВАЗДСМ — в соответствии с ГОСТ Р 58837.

6 Требования безопасности при испытании рассматриваемых землеройной и дорожно-строительной машин

6.1 Тестирование системы

Тестирование на соответствие заявленным параметрам выполнения операций задания РВАЗДСМ на УА 1—5 проводится на испытательном полигоне с использованием методов испытаний в соответствии с приложением А. УПБ РВАЗДСМ определяют в соответствии с приложением Б и ГОСТ ISO 12100.

В процессе испытаний фиксируются произошедшие опасности и опасные ситуации. На основе полученных данных составляется матрица рисков и на ее основе делается заключение об УПБ РВАЗДСМ.

6.2 Уровень автоматизации 1

6.2.1 Роль оператора и АСУ

Локальный оператор выполняет часть оперативных и тактических функций в режиме реального времени, необходимых для безопасного управления РВАЗДСМ, контролирует работу АСУ РВАЗДСМ и при необходимости вмешивается в технологический процесс для поддержания работоспособности машины. АСУ (при включенном состоянии) обеспечивает адаптивную помощь для эффективности работы ДСМ.

6.2.2 Принципы защиты

Для обеспечения соответствующего уровня безопасности:

- РВАЗДСМ должны быть оснащены средствами, позволяющими локальному оператору останавливать или запускать АСУ;

10

ГОСТ Р 71615—2024

- для системы основного доступа к операторскому посту должно быть предусмотрено освещение, если платформа операторского поста находится на высоте более 3 м. Включение огней должно быть возможно с земли и локального поста оператора;

- локальный оператор должен осуществлять контроль работы РВАЗДСМ.

6.2.3 Коммуникации и сети

Во время всего рабочего процесса РВАЗДСМ осуществляется постоянный мониторинг и подтверждение наличия связи между локальным оператором и РВАЗДСМ.

6.2.3.1 Виды рисков и отказов

а) Риски

Сбои в работе связи и сети могут привести к следующим рискам для безопасности:

- невозможности остановить машину в аварийной ситуации;

- отсутствию доступа к информации об осведомленности о ситуации;

- потере или задержке ввода команд;

- потере устаревшей информации;

- утерянной или задержанной информации об опасности.

б) Режимы отказа

Режимы сбоев связи включают:

- потерю связи;

- ухудшение качества связи;

- задержку связи.

в) Потенциальные причины

Режимы сбоя могут быть результатом любой из следующих причин:

- проблемы с шумом (непреднамеренные помехи);

- физические изменения в сети;

- изменения конфигурации сети;

- проблемы с оборудованием;

- проблемы с питанием;

- преднамеренный взлом или подмена;

- преднамеренное заклинивание.

6.2.3.2 Требования к системам связи

При любом сбое связи РВАЗДСМ должны поддерживать безопасный режим работы с помощью безотказных средств (например, с помощью активного мониторинга, нескольких независимых каналов связи).

Там, где этого требует оценка риска, РВАЗДСМ должны иметь средства обнаружения потери связи, ухудшения качества связи или повреждения коммуникаций. Машины должны иметь средства приведения в действие регулируемой остановки и должны поддерживать безопасное состояние в случае потери, повреждения или задержки связи. Скорость работы устройства и текущие условия эксплуатации следует использовать в сочетании с оценкой риска для определения максимально допустимой продолжительности потери связи или ухудшения качества связи.

Должны быть предусмотрены средства для предотвращения несанкционированного контроля и подмены или саботажа РВАЗДСМ.

Приемлемость таких средств должна быть определена на основе оценки риска. Подходящие средства включают ограничение физического доступа, аутентификацию, использование брандмауэра, шифрование данных и ограничение внешнего подключения за пределами сайта.

6.2.4 Включение/отключение АСУ РВАЗДСМ

Средство включения/отключения АСУ должно быть на каждой РВАЗДСМ.

Средства включения/отключения АСУ обязаны быть:

- идентифицируемыми;

- доступными для локального оператора;

- установленными в кабинах РВАЗДСМ и защищенными от непреднамеренного приведения в действие.

Индикация состояний АСУ должна быть однозначной (четкой) и легко опознаваемой (идентифицируемой).

Доступные состояния управления должны включать в себя:

- отключенное состояние АСУ;

- включенное состояние АСУ.

11

ГОСТ Р 71615—2024

Примечание — В отключенном состоянии все подсистемы АСУ должны быть остановлены и отключены. Возможность запускать работу АСУ осуществляет только локальный оператор.

Работа АСУ осуществляется до моментов:

- отключения системы управления оператором;

- возникновения неисправного состояния машины и ее оборудования.

6.2.5 Правила эксплуатации

Перед запуском АСУ должна запрашивать разрешение локального оператора.

После отключения АСУ (независимо от причины) запуск повторного включения АСУ осуществляется локальным оператором.

6.2.6 Управление двигателем

6.2.6.1 Запуск двигателя

РВАЗДСМ должны производить запуск двигателя исключительно в ответ на запрос локального оператора о запуске двигателя.

Перед запуском (прокруткой) двигателя должен быть подан звуковой предупредительный сигнал, который должен оставаться активным в течение всего периода предупреждения. Задержка между подачей звукового предупреждения и запуском двигателя (предстартовое предупреждение), длительность предупреждения после запуска двигателя должны быть достаточными для избегания опасностей с учетом характеристик РВАЗДСМ.

Запуск двигателя допускается исключительно после истечения периода предстартового предупреждения.

Локальный оператор должен выключить двигатель при попадании препятствия в опасную зону вокруг РВАЗДСМ в течение периода предупреждения или во время запуска двигателя.

В случае остановки запуска двигателя на более чем 1 с процесс предупреждения о запуске двигателя должен быть запущен заново.

6.2.6.2 Проверка эксплуатационной опасности

Локальным оператором должен осуществляться постоянный мониторинг опасной зоны вокруг РВАЗДСМ с целью обнаружения препятствий при работающем двигателе во время работы АСУ.

6.2.6.3 Остановка работы двигателя

АСУ РВАЗДСМ должна выключить двигатель при получении запроса от оператора на остановку двигателя.

При повторном запуске двигателя АСУ должна послать запрос локальному оператору на подтверждение пуска.

6.2.6.4 Неисправность (отказ) двигателя

В случае неисправности (отказа) двигателя, препятствующей безопасной эксплуатации РВАЗДСМ в соответствии с проектной спецификацией, РВАЗДСМ должны перейти в заданный безопасный режим работы, а АСУ РВАЗДСМ должна быть отключена автоматически до устранения неисправности.

6.2.6.5 Автоматический контроль состояния двигателя РВАЗДСМ

Должен быть обеспечен постоянный автоматический контроль состояния двигателя с информированием оператора о его состоянии.

Для обеспечения безопасной работы необходимо постоянное подтверждение связи с АСУ в соответствии с проектной документацией. В случае потери связи РВАЗДСМ должны оповестить локального оператора и перейти в заданный безопасный режим работы.

6.2.7 Автоматизированное управление двигателем

Автоматизированное управление двигателем допускается только при активизации АСУ. Автоматизированные системы управления двигателем должны обеспечить номинальные режимы траектории и скорости РВАЗДСМ при непосредственном контроле локального оператора.

Опасная зона вокруг РВАЗДСМ должна контролироваться локальным оператором с целью обнаружения препятствий в течение всего предстартового периода и времени работы.

6.2.7.1 Начало движения

РВАЗДСМ должны начинать движение исключительно при подтверждении оператором запроса об активации двигателя и отсутствия препятствий в зоне перемещения.

Активация двигателей допускается исключительно после истечения предстартового периода предупреждения. Она не должна приводить к возникновению опасных ситуаций (см. ГОСТ Р 70850).

До начала движения подается звуковой предупредительный сигнал, который должен оставаться активным в течение всего периода предупреждения. Задержка между подачей звукового предупреж-

12

ГОСТ Р 71615—2024

дения и движением и продолжительность предупреждения после активации двигателей должны быть достаточными для предотвращения соответствующих опасностей с учетом технических характеристик РВАЗДСМ.

Движение РВАЗДСМ допускается исключительно после истечения предстартового периода предупреждения.

Локальный оператор должен прервать запуск движения при попадании РВАЗДСМ в опасную зону в течение периода предупреждения.

Если движение затрудняется по причине отсутствия связи, РВАЗДСМ должны перейти в заданный безопасный режим работы, а локальный оператор должен быть оповещен автоматически, либо звуковым сигналом, либо с помощью уведомления на дисплее, установленном в машине.

6.2.7.2 Остановка движения

Локальный оператор должен остановить движение при попадании в опасную зону. РВАЗДСМ должны останавливать движение в ответ на запрос, полученный от оператора.

Если во время работы в АСУ возникнет неисправность, РВАЗДСМ должны автоматически остановить движение, не создавая опасной ситуации, а АСУ должна быть отключена до устранения неисправности (см. ГОСТ Р 70852).

Если может возникнуть опасность, необходимо предотвратить самопроизвольный перезапуск машины при ее повторном включении после отключения питания (например, с помощью автономного реле, контактора или клапана).

6.2.8 Блокировка автоматизированной системы управления

Блокировка АСУ РВАЗДСМ, включая возобновление (перезапуск) режима помощи, не должна создавать опасных ситуаций.

В руководстве для оператора РВАЗДСМ должен быть описан порядок действий оператора при отключении и включении АСУ РВАЗДСМ.

Должны быть предусмотрены доступные локальному оператору средства [такие, как клавишные (кнопочные) переключатели, пароли или подобные средства] для возобновления работы АСУ, автоматическое управление которой было заблокировано, и для дальнейшей передачи управления оператору.

Если ни один подобный пользовательский интерфейс не применим, РВАЗДСМ должны быть переведены в заданный безопасный режим работы до момента, пока высокоавтоматизированная работа не будет возобновлена, а оператор — уведомлен автоматически о блокировке АСУ, либо звуковым сигналом, либо с помощью уведомления на дисплее, установленном в машине.

6.2.9 Контроль неисправностей

Неисправности, вызванные проблемами надежности (в результате отказа оборудования в системе), и сбой, вызванный несоответствием техническому заданию или ПО (например, функционирует ли система должным образом в исправном состоянии при различных параметрах окружающей среды), не должны создавать опасных условий.

6.2.10 Эксплуатационное состояние РВАЗДСМ

Соответствующая информация об эксплуатационном состоянии РВАЗДСМ и информация по безопасности должны быть доступны оператору в любой момент рабочего процесса и осуществления сервисных работ.

Локальный оператор самостоятельно задает параметры работы РВАЗДСМ.

6.2.11 Бортовая электрическая мощность

РВАЗДСМ должны реагировать на сбои в работе электропитания, в том числе на потерю питания всех контроллеров, которые влияют на движение машины.

Источник электропитания должен обеспечивать подачу питания на системы машины для достижения остановленного состояния и поддержания безопасного состояния.

РВАЗДСМ должны иметь достаточный источник электроэнергии во время работы в автономном режиме, включая:

- достаточный запас заряда батареи для предполагаемых условий окружающей среды;

- достаточную мощность генератора переменного тока для дополнительной электроники, связанной с дистанционным управлением;

- проводку с достаточными размерами для увеличения токоведущей способности.

Аккумуляторы РВАЗДСМ должны иметь достаточную емкость для обслуживания всей электроники машины при отключенном двигателе или генераторе для поддержания безопасного состояния и завершения упорядоченного отключения машины при любых предполагаемых условиях окружающей среды.

13

ГОСТ Р 71615—2024

При непреднамеренной потере электропитания машины во время работы РВАЗДСМ должны перейти в безопасное состояние.

РВАЗДСМ должны обладать достаточной электрической мощностью, чтобы выдерживать дополнительные нагрузки, требуемые автономной электроникой (в дополнение к общим требованиям к машине) для всех предполагаемых условий эксплуатации и окружающей среды (например, низкий холостой ход или ночное время).

6.3 Уровень автоматизации 2

6.3.1 Роль оператора

Локальный оператор выполняет часть оперативных и тактических функций в режиме реального времени, необходимых для безопасного управления РВАЗДСМ, контролирует работу АСУ РВАЗДСМ и при необходимости вмешивается в рабочий процесс для поддержания работоспособности машины. АСУ (при включенном состоянии) обеспечивает адаптивную помощь для эффективности работы РВАЗДСМ.

6.3.2 Принципы защиты

Для обеспечения соответствующего уровня безопасности:

- РВАЗДСМ должны быть оснащены средствами, безопасно позволяющими локальному оператору останавливать или запускать высокоавтоматизированную работу;

- для системы основного доступа к операторскому посту должно быть предусмотрено освещение, если платформа операторского поста находится на высоте более 3 м. Включение огней должно быть возможно с земли и поста оператора;

- в случае обнаружения или попадания в опасную зону препятствия РВАЗДСМ система должна оповестить звуковым или визуальным предупредительным сигналом и перейти в заданное безопасное состояние;

- локальный оператор должен иметь полный доступ для осуществления соответствующего контроля работы АСУ РВАЗДСМ.

6.3.3 Коммуникация и сети

Во время всего рабочего процесса РВАЗДСМ осуществляются постоянный мониторинг и подтверждение наличия связи между локальным оператором и РВАЗДСМ.

6.3.3.1 Виды рисков и отказов

а) Риски

Сбои в работе связи и сети могут привести к следующим рискам для безопасности:

- невозможности остановить машину в аварийной ситуации;

- отсутствию доступа к информации об осведомленности о ситуации;

- потере или задержке ввода команд;

- потере устаревшей информации;

- утерянной или задержанной информации об опасности;

б) Режимы отказа

Режимы сбоев, связанных со связью, включают:

- потерю связи;

- ухудшение качества связи;

- задержку связи;

- неверно направленную связь;

- измененную связь;

- связь с нарушением последовательности.

в) Потенциальные причины

Режимы сбоя могут быть результатом:

- проблемы с шумом (непреднамеренные помехи);

- физических изменений в сети;

- изменения конфигурации сети;

- проблемы с оборудованием;

- проблемы с питанием;

- преднамеренного взлома или подмены;

- преднамеренного заклинивания.

14

ГОСТ Р 71615—2024

6.3.3.2 Требования к системам связи

РВАЗДСМ должны поддерживать безопасный режим работы в случае любого сбоя, связанного со связью. Где оценка риска показывает необходимость, РВАЗДСМ должны иметь безотказные средства (например, с помощью активного мониторинга, нескольких независимых каналов связи) для поддержания безопасного состояния.

Там, где этого требует оценка риска, РВАЗДСМ должны иметь средства обнаружения потери связи, ухудшения качества связи или повреждения коммуникаций. Машины должны иметь средства приведения в действие регулируемой остановки и должны поддерживать безопасное состояние в случае потери, повреждения или задержки связи. Скорость работы устройства и текущие условия эксплуатации следует использовать в сочетании с оценкой риска для определения максимально допустимой продолжительности потери связи или ухудшения качества связи.

Должны быть предусмотрены средства для предотвращения несанкционированного контроля и подмены или саботажа РВАЗДСМ.

Приемлемость таких средств должна быть определена на основе оценки риска. Подходящие средства включают ограничение физического доступа, аутентификацию, использование брандмауэра, шифрование данных и ограничение внешнего подключения за пределами сайта.

6.3.4 Включение/отключение РВАЗДСМ

Средство включения/отключения АСУ должно быть на каждой РВАЗДСМ.

Средство включения/отключения АСУ обязано быть:

- идентифицируемым;

- доступным для локального оператора;

- установленным в кабине и снаружи РВАЗДСМ, защищенным от непреднамеренного приведения в действие.

Индикация состояний АСУ должна быть однозначной (четкой) и легко опознаваемой (идентифицируемой).

Доступные состояния управления должны включать в себя:

- отключенное состояние АСУ;

- включенное состояние АСУ.

Примечание — В отключенном состоянии все подсистемы АСУ должны быть остановлены и отключены. Возможность запускать работу АСУ осуществляет только локальный оператор.

Работа АСУ осуществляется до моментов:

- отключения системы управления оператором;

- возникновения неисправного состояния.

Оператор определяет, является ли целесообразным включение/отключение АСУ.

Высокоавтоматизированная работа РВАЗДСМ осуществляется до моментов отключения АСУ оператором или при возникновении неисправного состояния.

6.3.5 Проверка эксплуатационной опасности

Локальным оператором должен осуществляться постоянный мониторинг опасной зоны вокруг РВАЗДСМ с целью обнаружения препятствий при работающем двигателе во время работы АСУ.

Если может возникнуть опасность, необходимо предотвратить самопроизвольный перезапуск машины при ее повторном включении после отключения питания (например, с помощью автономного реле, контактора или клапана).

6.3.6 Управление двигателем

6.3.6.1 Запуск двигателя

РВАЗДСМ должны производить запуск двигателя исключительно в ответ на запрос локального оператора о запуске двигателя.

Перед запуском (прокруткой) двигателя должен быть подан звуковой предупредительный сигнал, который должен оставаться активным в течение всего периода предупреждения. Задержка между подачей звукового предупреждения и запуском двигателя (предстартовое предупреждение), длительность предупреждения после запуска двигателя должны быть достаточными для избегания опасностей с учетом характеристик РВАЗДСМ.

Запуск двигателя допускается исключительно после истечения периода предстартового предупреждения.

Локальный оператор должен выключить двигатель при попадании препятствия в опасную зону вокруг РВАЗДСМ в течение периода предупреждения или во время запуска двигателя.

15

ГОСТ Р 71615—2024

В случае остановки запуска двигателя на более чем 1 с процесс предупреждения о запуске двигателя должен быть запущен заново.

6.3.6.2 Остановка работы двигателя

АСУ РВАЗДСМ должна выключить двигатель при получении запроса от оператора на остановку двигателя.

При повторном запуске двигателя АСУ должна послать запрос локальному оператору на подтверждение пуска.

6.3.6.3 Неисправность (отказ) двигателя

В случае неисправности (отказа) двигателя, препятствующей безопасной эксплуатации РВАЗДСМ в соответствии с проектной спецификацией, РВАЗДСМ должны перейти в заданное безопасное состояние, а АСУ РВАЗДСМ должна быть отключена автоматически до устранения неисправности.

6.3.6.4 Автоматический контроль состояния двигателя РВАЗДСМ

Должен быть обеспечен постоянный автоматический контроль состояния двигателя с информированием оператора о его состоянии.

Для обеспечения безопасной работы необходимо постоянное подтверждение связи с АСУ в соответствии с проектной документацией. В случае потери связи РВАЗДСМ должны оповестить оператора и перейти в заданное безопасное состояние.

6.3.7 Автоматизированное управление двигателем

Автоматизированное управление двигателем допускается только при активизации АСУ. Системы управления двигателем должны обеспечить номинальные режимы траектории и скорости РВАЗДСМ при непосредственном контроле оператором.

Опасная зона вокруг РВАЗДСМ должна контролироваться локальным оператором с целью обнаружения препятствий в течение всего предстартового периода и времени работы.

6.3.7.1 Начало движения

РВАЗДСМ должны начинать движение исключительно при подтверждении оператором запроса об активации двигателя и отсутствия препятствий в зоне перемещения.

Активация двигателей допускается исключительно после истечения предстартового периода предупреждения и не должна приводить к возникновению опасной ситуации (см. ГОСТ Р 70850).

До начала движения подается звуковой предупредительный сигнал, который должен оставаться активным в течение всего периода предупреждения. Задержка между подачей звукового предупреждения и движением и продолжительность предупреждения после активации двигателей должны быть достаточными для предотвращения соответствующих опасностей с учетом технических характеристик РВАЗДСМ.

Движение РВАЗДСМ допускается исключительно после истечения предстартового периода предупреждения.

Локальный оператор должен прервать запуск движения при попадании РВАЗДСМ в опасную зону в течение периода предупреждения.

Если движение затрудняется по причине отсутствия связи, система должна перейти в заданное безопасное состояние, а локальный оператор должен быть оповещен автоматически.

6.3.7.2 Остановка движения

Локальный оператор должен остановить движение при попадании в опасную зону. РВАЗДСМ должны останавливать движение в ответ на запрос, полученный от оператора.

Если во время работы в АСУ возникнет неисправность, РВАЗДСМ должны автоматически остановить движение, не создавая опасной ситуации, а АСУ должна быть отключена до устранения неисправности (см. ГОСТ Р 70852).

6.3.8 Блокировка автоматизированной системы управления

Блокировка АСУ РВАЗДСМ, включая возобновление (перезапуск) режима помощи, не должна создавать опасных ситуаций.

В руководстве для оператора РВАЗДСМ должен быть описан порядок действий оператора при отключении и включении АСУ РВАЗДСМ.

Должны быть предусмотрены доступные локальному оператору средства [такие, как клавишные (кнопочные) переключатели, пароли или подобные средства] для возобновления работы АСУ, автоматическое управление которой было заблокировано, и для дальнейшей передачи управления оператору.

Если ни один подобный пользовательский интерфейс не применим, функция должна быть переведена в заданное безопасное состояние до момента, пока высокоавтоматизированная работа не будет возобновлена, а оператор — уведомлен автоматически о блокировке АСУ.

16

ГОСТ Р 71615—2024

6.3.9 Контроль неисправностей

Неисправности, вызванные проблемами надежности (в результате отказа оборудования в системе), и сбой, вызванный несоответствием техническому заданию или программному обеспечению (например, функционирует ли система должным образом в исправном состоянии при различных параметрах окружающей среды), не должны создавать опасных условий.

6.3.10 Эксплуатационное состояние РВАЗДСМ

Соответствующая информация об эксплуатационном состоянии РВАЗДСМ и информация по безопасности должны быть доступны оператору в любой момент рабочего процесса и осуществления сервисных работ.

Локальный оператор самостоятельно задает параметры работы РВАЗДСМ.

6.3.11 Бортовая электрическая мощность

РВАЗДСМ должны реагировать на сбои в работе электропитания, в том числе на потерю питания всех контроллеров, которые влияют на движение машины.

Источник электропитания должен обеспечивать подачу питания на системы машины для достижения остановленного состояния и поддержания безопасного состояния.

РВАЗДСМ должны иметь достаточный источник электроэнергии во время работы в автономном режиме, включая:

- достаточный запас заряда батареи для предполагаемых условий окружающей среды;

- достаточную мощность генератора переменного тока для дополнительной электроники, связанной с дистанционным управлением;

- проводку достаточных размеров для увеличения токоведущей способности.

Аккумулятор РВАЗДСМ должен иметь достаточную емкость для обслуживания всей электроники машины при отключенном двигателе или генераторе, для поддержания безопасного состояния и завершения упорядоченного отключения машины при любых предполагаемых условиях окружающей среды.

При непреднамеренной потере электропитания машины во время работы РВАЗДСМ должны перейти в безопасное состояние.

РВАЗДСМ должны обладать достаточной электрической мощностью, чтобы выдерживать дополнительные нагрузки, требуемые автономной электроникой (в дополнение к общим требованиям к машине) для всех предполагаемых условий эксплуатации и окружающей среды (например, низкий холостой ход или ночное время).

6.4 Уровень автоматизации 3

6.4.1 Роль оператора и АСУ

Локальный оператор проводит проверку эксплуатационной готовности РВАЗДСМ, оснащенных АПК непосредственно перед его работой. По запросу АСУ РВАЗДСМ локальный оператор может управлять процессом работы машин. В течение всего периода выполнения задания локальный оператор контролирует рабочий процесс посредством подсистемы оповещения АСУ, находясь в кабине. РВАЗДСМ возможно управлять удаленно длительное время в течение смены с помощью дистанционного пульта управления.

6.4.2 Принципы защиты

Для обеспечения соответствующего уровня безопасности РВАЗДСМ должны соответствовать требованиям защиты, при которых:

- для системы основного доступа к операторскому посту должно быть предусмотрено освещение, если платформа операторского поста находится на высоте более 3 м. Включение огней должно быть возможно с земли и поста оператора.

- все РВАЗДСМ должны иметь бортовые средства управления (кнопки, джойстики и т. д.) для их остановки;

- РВАЗДСМ должны быть оснащены системой распознавания, позволяющей обнаруживать и определять местоположение людей или прочих препятствий относительно РВАЗДСМ, предотвращать непреднамеренные перемещения за пределы рабочей зоны;

- перед каждым перемещением РВАЗДСМ система безопасности должна обеспечить (подтвердить) отсутствие препятствий в опасной зоне;

- при выполнении высокоавтоматизированных операций в случае обнаружения или попадания в опасную зону препятствия РВАЗДСМ должны подать звуковой или визуальный предупредительный сигнал и перейти в заданное безопасное состояние;

17

ГОСТ Р 71615—2024

- РВАЗДСМ должны быть оснащены средствами, позволяющими локальному или удаленному оператору останавливать или запускать высокоавтоматизированную работу;

- в РВАЗДСМ должны быть предусмотрены системы управления, обеспечивающие достижения безопасных рабочих температур и давлений в тормозной и рулевой системах (например, колесный погрузчик), а также в системах управления направлением движения (например, бульдозер) до запуска РВАЗДСМ в автономном режиме;

- РВАЗДСМ должны позволять осуществление соответствующего контроля локальным или удаленным оператором.

6.4.3 Коммуникации и сети

Во время всего рабочего процесса РВАЗДСМ осуществляется постоянный мониторинг и подтверждение наличия связи между системой дистанционного управления и РВАЗДСМ.

При рассмотрении пропускной способности будут учитываться требования к вспомогательным машинам и взаимодействию с оператором. Важной эксплуатационной проблемой является необходимость осведомленности о зонах с потенциально высоким уровнем помех (например, местах расположения очередей).

6.4.3.1 Виды рисков и отказов

а) Риски

Сбои в работе связи и сети могут привести к следующим рискам для безопасности:

- невозможности дистанционно остановить машину или к аварийной ситуации;

- отсутствию доступа к информации об осведомленности о ситуации;

- потере или задержке ввода команд;

- потере устаревшей информации;

- утерянной или задержанной информации об опасности.

б) Режимы отказа

Режимы сбоев, связанных со связью, включают:

- потерю связи;

- ухудшение качества связи, включая потерю одного направления;

- задержку связи;

- неверно направленную связь;

- измененную связь;

- связь с нарушением последовательности.

в) Потенциальные причины

Режимы сбоя могут быть результатом:

- проблемы с шумом (непреднамеренные помехи);

- физических изменений в сети;

- изменений конфигурации сети;

- проблемы с оборудованием;

- экологических проблем, например связанных с погодой, солнечными пятнами;

- изменения топологии;

- проблемы с питанием;

- преднамеренного взлома или подмены;

- преднамеренного заклинивания.

6.4.3.2 Требования к системам связи

РВАЗДСМ должны поддерживать безопасный режим работы в случае любого сбоя, связанного со связью. Где оценка риска показывает необходимость, РВАЗДСМ должны иметь безотказные средства (например, с помощью активного мониторинга, нескольких независимых каналов связи) для удаленной остановки и поддержания безопасного состояния.

Там, где этого требует оценка риска, РВАЗДСМ должны иметь средства обнаружения потери связи, ухудшения качества связи или повреждения коммуникаций. Машина должна иметь средства приведения в действие регулируемой остановки и должна поддерживать безопасное состояние в случае потери, повреждения или задержки связи. Скорость работы устройства и текущие условия эксплуатации следует использовать в сочетании с оценкой риска для определения максимально допустимой продолжительности потери связи или ухудшения качества связи.

Должны быть предусмотрены средства для предотвращения несанкционированного контроля и подмены или саботажа РВАЗДСМ.

18

ГОСТ Р 71615—2024

Приемлемость таких средств должна быть определена на основе оценки риска. Подходящие средства включают ограничение физического доступа, аутентификацию, использование брандмауэра, шифрование данных и ограничение внешнего подключения за пределами сайта.

6.4.4 Включение/отключение РВАЗДСМ

Средство включения/отключения АСУ должно быть на каждой из РВАЗДСМ.

Средство включения/отключения АСУ обязано быть:

- идентифицируемым;

- доступным для локального оператора;

- установленным в кабине и снаружи РВАЗДСМ, в том числе удаленно, защищенным от непреднамеренного приведения в действие.

Индикация состояний АСУ должна быть однозначной (четкой) и легко опознаваемой (идентифицируемой).

Доступные состояния управления должны включать в себя:

- отключенное состояние АСУ;

- включенное состояние АСУ.

Примечание — В отключенном состоянии все подсистемы АСУ должны быть остановлены и отключены. Возможность запускать работу АСУ осуществляет только локальный оператор.

Работа АСУ осуществляется до моментов:

- отключения системы управления оператором;

- возникновения неисправного состояния.

В отключенном состоянии все высокоавтоматизированные операции РВАЗДСМ должны быть остановлены и отключены. Во включенном состоянии выполнение высокоавтоматизированных операций должно быть разрешено.

Должна быть предусмотрена возможность отключения высокоавтоматизированной работы в любое время либо на позиции локального оператора, либо при удаленном контроле — на позиции удаленного управления.

Запуск РВАЗДСМ в режиме высокоавтоматизированной работы осуществляется автоматически.

Высокоавтоматизированная работа РВАЗДСМ осуществляется до моментов:

- отключения системы управления оператором;

- обнаружения препятствия, создающего опасность;

- возникновения неисправного состояния АСУ или ИМ.

6.4.5 Проверка эксплуатационной опасности

Возможность запуска высокоавтоматизированной работы без подтверждения системой распознавания отсутствия препятствий в опасной зоне должна быть исключена. Запуск высокоавтоматизированной работы должен запрашивать разрешение оператора РВАЗДСМ, кроме тех случаев, когда оценка рисков показывает отсутствие рисков потери безопасности.

В случае прекращения высокоавтоматизированной работы (независимо от причины) для процедуры повторной активации высокоавтоматизированного режима должен требоваться запуск АСУ оператором РВАЗДСМ.

Должен осуществляться постоянный мониторинг опасной зоны вокруг РВАЗДСМ с целью обнаружения препятствий при работающем двигателе во время высокоавтоматизированной работы.

6.4.6 Управление двигателем

6.4.6.1 Запуск двигателя

РВАЗДСМ должны производить запуск двигателей исключительно в ответ на запрос оператора о запуске двигателя.

Перед запуском (прокруткой) двигателя должен быть подан звуковой предупредительный сигнал, который должен оставаться активным в течение всего периода предупреждения. Задержка между подачей звукового предупреждения и запуском двигателя (предстартовое предупреждение), длительность предупреждения после запуска двигателя должны быть достаточными для избегания опасностей с учетом характеристик РВАЗДСМ.

Запуск двигателя допускается исключительно после истечения периода предстартового предупреждения.

Оператор должен выключить двигатель при попадании препятствия в опасную зону вокруг двигателя в течение периода предупреждения или во время запуска двигателя.

19

ГОСТ Р 71615—2024

В случае остановки запуска двигателя на более чем 1 с процесс предупреждения о запуске двигателя должен быть запущен заново.

6.4.6.2 Остановка работы двигателя

АСУ РВАЗДСМ должны выключить двигатели при получении запроса от оператора на остановку двигателя.

При повторном запуске двигателя АСУ должна послать запрос локальному оператору на подтверждение пуска.

6.4.6.3 Неисправность (отказ) двигателя

В случае неисправности (отказа) двигателей, препятствующей безопасной эксплуатации РВАЗДСМ в соответствии с проектной спецификацией, РВАЗДСМ должны перейти в заданное безопасное состояние, а АСУ РВАЗДСМ должна быть отключена автоматически до устранения неисправности.

6.4.6.4 Автоматический контроль состояния двигателей РВАЗДСМ

Должен быть обеспечен постоянный автоматический контроль состояния двигателя с информированием оператора о его состоянии.

Для обеспечения безопасной работы необходимо постоянное подтверждение связи с АСУ в соответствии с проектной документацией. В случае потери связи РВАЗДСМ должны оповестить оператора и перейти в заданное безопасное состояние.

6.4.7 Автоматизированное управление двигателем

Автоматизированное управление двигателем допускается только при активизации АСУ. Системы управления двигателем должны обеспечить номинальные режимы траектории и скорости РВАЗДСМ при непосредственном контроле оператором.

Опасная зона вокруг РВАЗДСМ должна сканироваться с целью обнаружения препятствий в течение всего предстартового периода и времени работы.

6.4.7.1 Начало движения

РВАЗДСМ должны начинать движение исключительно при подтверждении оператором запроса об активации двигателя и отсутствия препятствий в зоне перемещения.

Активация двигателей допускается исключительно после истечения предстартового периода предупреждения и не должна приводить к возникновению опасной ситуации (см. ГОСТ Р 70850).

До начала движения подается звуковой предупредительный сигнал, который должен оставаться активным в течение всего периода предупреждения. Задержка между подачей звукового предупреждения и движением и продолжительность предупреждения после активации двигателей должны быть достаточными для предотвращения соответствующих опасностей с учетом технических характеристик РВАЗДСМ.

Движение РВАЗДСМ допускается исключительно после истечения предстартового периода предупреждения.

Оператор должен прервать запуск движения при попадании РВАЗДСМ в опасную зону в течение периода предупреждения.

Если движение затрудняется по причине отсутствия связи, система должна перейти в заданное безопасное состояние, а удаленный оператор должен быть оповещен автоматически.

6.4.7.2 Остановка движения

Локальный оператор должен остановить движение при попадании в опасную зону. РВАЗДСМ должны останавливать движение в ответ на запрос, полученный от оператора. Отсутствие препятствий в опасной зоне должно постоянно подтверждаться при движении РВАЗДСМ в режиме высокоавтоматизированной работы (см. ГОСТ Р 70852).

Если во время работы в АСУ возникнет неисправность, РВАЗДСМ должны автоматически остановить движение, не создавая опасной ситуации, а АСУ должна быть отключена до устранения неисправности.

В случае, если движение РВАЗДСМ затрудняется (например, при обнаружении препятствия), РВАЗДСМ должны перейти в заданное безопасное состояние. Дальнейшее движение должно осуществляться по команде оператора.

6.4.8 Блокировка автоматизированной системы управления

Блокировка АСУ РВАЗДСМ, включая возобновление (перезапуск) режима помощи, не должна создавать опасных ситуаций.

Намеренная активация органов управления, предусмотренных на бортовой рабочей станции оператора, дистанционном пульте управления или на станции удаленного оператора для управления функциями движения [например, контроль направления, торможение, остановка (отключение) рабочих

20

ГОСТ Р 71615—2024

органов], должна блокировать высокоавтоматизированную работу. Такая блокировка автоматического управления, включая возобновление (перезапуск) высокоавтоматизированной работы, не должна создавать опасных ситуаций.

Руководство для оператора РВАЗДСМ должно описывать, как перевести управление РВАЗДСМ с высокоавтоматизированной работы на управление оператором и с управления оператором на высокоавтоматизированную работу.

Должны быть предусмотрены доступные локальному оператору средства [такие, как клавишные (кнопочные) переключатели, пароли или подобные средства] для возобновления работы АСУ, автоматическое управление которой было заблокировано, и для дальнейшей передачи управления оператору.

Если ни один подобный пользовательский интерфейс не применим, функция должна быть переведена в заданное безопасное состояние до момента, когда высокоавтоматизированная работа не будет возобновлена, а оператор уведомлен автоматически о блокировке АСУ.

6.4.9 Удаленная остановка высокоавтоматизированной работы

Когда оценка риска показывает необходимость, РВАЗДСМ должны быть оснащены системой удаленной остановки. Механизм остановки высокоавтоматизированной работы должен быть легкодоступным для оператора на всех позициях управления.

После остановки машины должно потребоваться вмешательство оператора для возобновления движения машины.

Для оператора РВАЗДСМ, не требующего бортовой станции или удаленной станции оператора, должен быть предусмотрен дистанционный пульт управления.

6.4.10 Подсистема распознавания

Подсистема распознавания содержит датчики восприятия, используемые для сбора информации об окружении РВАЗДСМ и последующей передачи информации алгоритмам обнаружения, локализации и распознавания (классификация) потенциального объекта, представляющего интерес. Целью системы машинного восприятия является предоставление информации, необходимой для безопасного управления РВАЗДСМ, без необходимости взаимодействия с оператором.

Если для обеспечения того, чтобы подсистема распознавания работала в соответствии с системными требованиями, требуется возможность тестирования и калибровки, интегратор РВАЗДСМ должен предоставить такую возможность.

6.4.10.1 Виды рисков и отказов

а) Неспособность обнаружить объект или несвоевременное обнаружение объекта.

Примерами неспособности обнаружить препятствие или позднего обнаружения объекта являются:

- объекты, скрытые из-за пыли, тумана, снега, дождя или других затемняющих факторов;

- результаты восприятия, которые становятся ненадежными из-за плохого освещения;

- препятствия, которые скрыты из-за наклона РВАЗДСМ;

- неровный грунт, приводящий к изменению плоскости сканирования; например, лазерный луч может попадать на землю или указывать в небо, когда машина наклоняется вниз или вверх;

- вибрация или движение машины, приводящие к смещению датчиков;

- объекты, движущиеся слишком быстро, чтобы их можно было обнаружить;

- слишком маленькие объекты;

- объекты, которые не отражаются обратно в направлении приемника; например, способность радиолокационной технологии идентифицировать объект может зависеть от эффективного поперечного сечения радара объекта;

- прозрачные или темные объекты, не отражающие лазерный луч;

- не обнаруживающиеся отрицательные объекты (дыры в рельефе);

- увеличение задержки из-за других приложений или вычислительной нагрузки на процессор, используемый для подсистемы распознавания или классификации объектов.

б) Ложное обнаружение несуществующего объекта

Примерами ложного обнаружения являются:

- пыль или другие затемняющие вещества, которые отражают достаточно энергии, чтобы быть классифицированными как объект;

- материал на передатчике или приемнике, ошибочно распознаваемый как объект.

в) Ошибочное местоположение обнаруженного объекта

Примерами ошибочного местоположения являются:

- смещение датчика, приводящее к неточной оценке положения;

21

ГОСТ Р 71615—2024

- системные ошибки, приводящие к неточному положению или ориентации машины;

- вибрация крепления датчика, вызывающая движение датчика, которое не учитывается системой восприятия;

- пыль или затемняющие вещества, размывающие края.

г) Неправильная классификация объекта

Примерами неправильной классификации объекта являются:

- пыль или затемняющие вещества, размывающие края;

- неадекватное обучение или валидация классификатора.

6.4.10.2 Требования

Системные требования к бортовой системе РВАЗДСМ или подсистеме РВАЗДСМ должны основываться на оценке риска, характеристиках машины (например, скорость, видимость, нормальная работа) и местности эксплуатации (например, поверхность, подземелье, открытая местность, туннель).

Подсистема распознавания должна поддерживать безопасное состояние РВАЗДСМ во время любого взаимодействия с предполагаемой рабочей средой (например, рельефом местности, пылью, погодными условиями, условиями освещения).

Подсистема распознавания должна быть способна обнаруживать объекты в требуемой области (например, ожидаемая траектория движения), которые находятся либо на положительном, либо на отрицательном склоне, как требуется на основе оценки риска.

РВАЗДСМ должны быть способны обнаруживать, когда подсистема распознавания не функционирует в соответствии с минимальными требованиями, основанными на оценке риска, и поддерживать машину в безопасном состоянии.

При нефункционировании подсистемы необходимо уведомить оператора или систему контроля РВАЗДСМ.

При необходимости на основе оценки риска эксплуатационные пределы подсистемы распознавания в руководстве пользователя должны быть указаны, например размер мишени, форма и отражательная способность, дальность восприятия, угловой охват.

6.4.10.3 Поведение системы распознавания в исправном состоянии

Система должна функционировать надлежащим образом в условиях и при ограничениях, предусмотренных для эксплуатации, включая предусмотренное ненадлежащее использование. Ограничения системы распознавания должны быть описаны в руководстве оператора.

Ограничения могут быть вызваны: несоответствующими условиями окружающей среды, такими как солнечное излучение, темнота, туман, температура, все типы атмосферных осадков и условий, особенности местности и участки, поросшие травой и кустарником; несоответствующими параметрами, связанными с препятствиями, например слишком малые размеры, слишком высокая скорость передвижения препятствий или низкая отражающая способность; несоответствующими параметрами, связанными с неисправностями или сбоями в работе РВАЗДСМ по таким причинам, как смещение датчика/ датчиков, слишком высокая скорость работы, загрязнение на датчике, слишком сильные вибрации или слишком большая загрузка процессора вычислениями.

Если с удаленным оператором (при автономной работе) уровень достоверности датчиков системы распознавания опускается ниже минимального порога работоспособности, требуемого для безопасной эксплуатации, РВАЗДСМ должны перейти в безопасное состояние. Система диагностики РВАЗДСМ должна указать и зафиксировать причину, по которой было запущено безопасное состояние. Для РВАЗДСМ с оператором на борту запуск безопасного состояния может быть заменен звуковым предупреждением, если оценка рисков допускает, что этого достаточно.

6.4.11 Контроль неисправностей

Неисправности, вызванные проблемами надежности (в результате отказа оборудования в системе), и сбой, вызванный несоответствием техническому заданию или ПО (например, функционирует ли система должным образом в исправном состоянии при различных параметрах окружающей среды), не должны создавать опасных условий.

Контроль неисправностей и рабочие характеристики должны проверяться путем испытаний ПС распознавания на испытательном полигоне по методикам приложения А.

Все неисправные состояния систем распознавания и определения местонахождения/ориенти-рования РВАЗДСМ должны быть идентифицированы. Требуемый уровень эффективности и уровень полноты безопасности должны быть определены с учетом всех предусмотренных неисправных состояний, угроз, возникающих при использовании РВАЗДСМ в неисправном состоянии, прогнозируемой серьезности ущерба и вероятности нанесения ущерба, принимая во внимание вероятное присутствие

22

ГОСТ Р 71615—2024

сторонних наблюдателей и возможности сторонних наблюдателей избежать опасности. При обнаружении остаточного опасного неисправного состояния РВАЗДСМ должны перейти в заданное безопасное состояние.

6.4.12 Управление с помощью удаленного оператора

Управление с помощью удаленного оператора должно позволять непрямой визуальный мониторинг (например, с помощью камеры) зоны вокруг РВАЗДСМ, если того требует оценка рисков.

Все предупреждения, требуемые для локального оператора, должны подаваться на станции управления удаленного оператора. Удаленный оператор должен иметь возможность вмешиваться (действовать) со станции удаленного управления для отключения высокоавтоматизированной работы.

6.4.13 Бортовая электрическая мощность

РВАЗДСМ должны реагировать на сбои в работе электропитания, в том числе на потерю питания всех контроллеров, которые влияют на движение машин.