ПНСТ 821-2024 Интеллектуальные транспортные системы. Динамическая цифровая карта дорожного движения. Требования к точности данных по ситуационной осведомленности высокоавтоматизированных транспортных средств на аварийно-опасных участках

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО

ПО ТЕХНИЧЕСКОМУ РЕГУЛИРОВАНИЮ И МЕТРОЛОГИИ

ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

пнет

821— 2024

Интеллектуальные транспортные системы

ДИНАМИЧЕСКАЯ ЦИФРОВАЯ КАРТА ДОРОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ

Требования к точности данных по ситуационной осведомленности высокоавтоматизированных транспортных средств на аварийно-опасных участках

Издание официальное

Москва Российский институт стандартизации 2025

ПНСТ 821—2024

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Обществом с ограниченной ответственностью «НИИ ИТС» (ООО «НИИ ИТС») и Федеральным автономным учреждением «Российский дорожный научно-исследовательский институт» (ФАУ «РОСДОРНИИ»)

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 57 «Интеллектуальные транспортные системы»

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 27 декабря 2024 г. № 127-пнст

Правила применения настоящего стандарта и проведения его мониторинга установлены в ГОСТР 1.16—2011 (разделы 5 и 6).

Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии собирает сведения о практическом применении настоящего стандарта. Данные сведения, а также замечания и предложения по содержанию стандарта можно направлять не позднее чем за 4 мес до истечения срока его действия разработчику настоящего стандарта по адресу: 125493 Москва, ул. Смольная, д. 2, и/или в Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии по адресу: 123112 Москва, Пресненская набережная, д. 10, стр. 2.

В случае отмены настоящего стандарта соответствующая информация будет опубликована в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты» и также будет размещена на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

©Оформление. ФГБУ «Институт стандартизации», 2025

Настоящий стандарт не может быть полностью или частично воспроизведен, тиражирован и распространен в качестве официального издания без разрешения Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии

II

ПНСТ 821—2024

Содержание

1 Область применения..................................................................1

2 Нормативные ссылки..................................................................1

3 Термины и определения...............................................................2

4 Обозначения и сокращения............................................................2

5 Общие положения....................................................................2

6 Требования к уровням ситуационной осведомленности высокоавтоматизированных транспортных средств............................................................................2

7 Требования к 1-му уровню ситуационной осведомленности..................................3

8 Требования ко 2-му уровню ситуационной осведомленности.................................6

9 Требования к 3-му уровню ситуационной осведомленности..................................9

Приложение А (справочное) Схематичное изображение вектора смещения высокоточного детектора и габаритов динамического объекта относительно нулевой точки.................13

Библиография........................................................................15

III

ПНСТ 821—2024

Введение

Управление дорожным движением, основанное на динамических цифровых картах дорожного движения, является следующим этапом в развитии интеллектуальных транспортных систем, которые направлены на обеспечение безопасного функционирования и повышение эффективности работы транспортного комплекса при внедрении высокоавтоматизированных и беспилотных транспортных средств.

Функционал динамической цифровой карты дорожного движения в первую очередь позволяет повысить безопасность движения функционирования высокоавтоматизированных транспортных средств (ВАТС) в пределах среды штатной эксплуатации.

Внедрение ВАТС в уже существующую, исторически сложившуюся транспортную систему должно обеспечиваться поэтапно [1]. При условии, что повышение эффективности выполнения транспортной работы не должно ухудшать безопасность движения других участников при соблюдении ими правил дорожного движения.

Одним из подходов к обеспечению безопасности дорожного движения транспортной системы, в которой присутствуют ВАТС, является обеспечение ситуационной осведомленности ВАТС [1] за счет применения дорожно-транспортной инфраструктуры и технологий риск-менеджмента.

Повышение ситуационной осведомленности достигается путем агрегации достоверных данных внутри динамической цифровой карты дорожного движения, которая содержит внутри себя детальную информацию о статических и динамических объектах дороги. Использование данных о статических и динамических объектах дороги позволяет расширить область среды штатной эксплуатации ВАТС за счет горизонта прогнозирования событий, а также обеспечить контроль участников дорожного движения и их влияния на обеспечение безопасности в локальной транспортной ситуации.

IV

ПНСТ 821—2024

ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Интеллектуальные транспортные системы

ДИНАМИЧЕСКАЯ ЦИФРОВАЯ КАРТА ДОРОЖНОГО ДВИЖЕНИЯ

Требования к точности данных по ситуационной осведомленности высокоавтоматизированных транспортных средств на аварийно-опасных участках

Intelligent transport systems. Dynamic digital road traffic map. Data accuracy requirements for situational awareness of highly automated vehicles in accidents blackspots

Срок действия — с 2025—06—01 до 2028—06—01

1 Область применения

Настоящий стандарт распространяется на интеллектуальные транспортные системы и устанавливает требования к точности данных по ситуационной осведомленности в рамках сервиса реконструкции дорожной сцены динамической цифровой карты дорожного движения ВАТС, движущихся в беспилотном режиме на аварийно-опасных участках автомобильных дорог общего пользования всех типов и категорий.

Настоящий стандарт устанавливает параметры, необходимые для реализации автоматизированного движения транспортных средств различных классов, которые для принятия решений о траектории и параметрах движения используют данные динамической цифровой карты дорожного движения, высокоточное позиционирование, бортовые сенсоры и системы, обеспечивающие передачу данных по технологиям V2X.

Настоящий стандарт предназначен для применения владельцами автомобильных дорог, обеспечивающих безопасность движения ВАТС и организациями, осуществляющими дорожную деятельность на данных дорогах, а также разработчиками и производителями ВАТС.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ Р 56829—2015 Интеллектуальные транспортные системы. Термины и определения

ГОСТ Р 58823—2020 Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации управления движением. Классификация и определения

ПНСТ 822—2024 Интеллектуальные транспортные системы. Динамическая цифровая карта дорожного движения. Требования к обеспечению ситуационной осведомленности высокоавтоматизированных транспортных средств на аварийно-опасных участках

ПНСТ 824—2023 Интеллектуальные транспортные системы. Динамическая цифровая карта дорожного движения. Архитектура динамической цифровой карты дорожного движения для целей движения высокоавтоматизированных транспортных средств

Примечание — При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год. Если заменен ссылочный

Издание официальное

1

ПНСТ 821—2024

стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ГОСТ Р 56829 и ПНСТ 824—2023.

4 Обозначения и сокращения

В настоящем стандарте применены следующие сокращения:

5 Общие положения

ДЦКДД является частью интеллектуальной транспортной системы, основанная на геоинформа-ционной модели дороги и дорожного движения, обеспечивающая в полностью автоматическом режиме повышение ситуационной осведомленности подключенных транспортных средств и ВАТС различной степени автоматизации.

Безопасное функционирование ВАТС повышается путем выполнения ДЦКДД следующих задач:

- повышения СО ВАТС в штатных и нештатных для АСВ ситуациях;

- обеспечения оптимального перераспределения транспортных потоков ВАТС;

- решения конфликтных ситуаций на стратегическом уровне управления транспортными потоками ВАТС;

- поддержки реализации автоматической системы управления дорожным движением для ВАТС, эксплуатирующихся в беспилотном режиме;

- доступа пользователей ВАТС к пользовательским сервисам ДЦКДД в режиме реального времени и в автономном режиме.

Повышение СО ВАТС за счет ДЦКДД не предполагает отсутствия СО ВАТС за счет собственного оборудования, которое позволяет осуществлять безопасное движение ВАТС в определенной среде штатной эксплуатации. Повышение СО ДЦКДД позволяет расширить среду штатной эксплуатации и повысить безопасность и показатели качества дорожного движения. Сервис реконструкции дорожной сцены является одним из методов обеспечения СО ВАТС в штатных и нештатных для АСВ дорожно-транспортных ситуациях.

6 Требования к уровням ситуационной осведомленности высокоавтоматизированных транспортных средств

6.1 К уровням СО ВАТС следует относить следующие:

- 1-й уровень СО;

- 2-й уровень СО;

2

ПНСТ 821—2024

- 3-й уровень СО (см. рисунок 1).

6.2 Основные характеристики и требования к протяженности зон действия всех уровней СО представлены в ПНСТ 822—2024.

6.3 Автомобильные дороги, на которых предусмотрена реализация 1-го уровня СО, должны соответствовать 2-му типу среды штатной эксплуатации.

А — ВАТС; В — динамический объект; С — динамический объект на пути следования ВАТС; L_o — зона АОУ; L₁ — протяженность зоны действия 1-го уровня СО ВАТС; Ц — протяженность зоны действия 2-го уровня СО и ВАТС; Ц — протяженность зоны действия 3-го уровня СО ВАТС

Рисунок 1 — Уровни СО ВАТС

6.4 Автомобильные дороги, на которых предусмотрена реализация 2-го и 3-го уровней СО, должны соответствовать 3-му типу среды штатной эксплуатации.

6.5 Требования к средам штатной эксплуатации предъявлены в ПНСТ 824—2023 (раздел 8).

7 Требования к 1-му уровню ситуационной осведомленности

7.1 Основные требования к 1-му уровню ситуационной осведомленности

7.1.1 Передача сообщений 1-го уровня СО должна начинаться с момента взаимодействия ВАТС сДЦКДД.

7.1.2 1-й уровень СО должен включать в себя следующие сообщения:

- сообщение об АОУ;

- сообщение о дорожных событиях и иных данных интеллектуальной транспортной системы.

7.1.3 Передачу сообщений 1-го уровня следует осуществлять, пока ВАТС не покинет АОУ.

7.1.4 Критерии АОУ определяются согласно ПНСТ 824—2023.

7.2 Требования к сообщениям об аварийно-опасном участке

7.2.1 1-й уровень СО должен включать в себя сообщения о дорожной обстановке, дорожных событиях и иных данных ИТС.

7.2.2 Сообщение об АОУ ДЦКДД должна высылать всем ВАТС, маршруты которых проходят через АОУ, в следующих случаях:

- построении маршрута движения ВАТС;

- смене маршрута движения ВАТС;

- появлении АОУ;

- изменении статуса АОУ;

- изменении иных параметров АОУ.

7.2.3 Структура сообщения об АОУ должна состоять из следующих параметров:

- идентификатор сообщения;

- время генерации сообщения;

- идентификатор ЛП ИТС или ДЦКДД;

- идентификатор АОУ;

- время жизни АОУ;

- тип АОУ;

3

ПНСТ 821—2024

- статус АОУ;

- координаты начала АОУ;

- координаты окончания АОУ;

- направление движения;

- степень перекрытия;

- возможность проезда ВАТС через АОУ.

7.2.4 Описание параметров, перечисленных в 7.2.3, и требования к их точности представлены в таблице 1.

Таблица 1 — Описание параметров сообщения об АОУ и требования к их точности

7.3 Требования к сообщениям о дорожных событиях и иных данных интеллектуальной транспортной системы

7.3.1 Сообщения о дорожных событиях и иных данных ИТС ДЦКДД должна высылать всем ВАТС, маршруты которых проходят участок местонахождения дорожного события и иных данных ИТС в следующих случаях:

- при построении маршрута движения ВАТС;

- смене маршрута движения ВАТС;

- появлении дорожного события и иных данных ИТС;

- изменении статуса дорожного события и иных данных ИТС;

- изменении иных параметров дорожного события и иных данных ИТС.

7.3.2 Точностные параметры дорожных событий и иных данных ИТС должны быть не ниже точностных параметров технологии, оборудования, элементов и подсистем ИТС, указанных в существующих национальных нормативно-технических документах [1].

4

ПНСТ 821—2024

7.3.3 В структуру сообщения о дорожных событиях и иных данных ИТС необходимо включить следующие параметры:

- идентификатор сообщения;

- время генерации сообщения;

- идентификатор ЛП ИТС или ДЦКДД;

- идентификатор события;

- время жизни события;

- статус события;

- координаты начала события;

- координаты окончания события;

- направление движения;

- степень перекрытия;

- возможность проезда ВАТС;

- содержание события.

7.3.4 Описание параметров, перечисленных в 7.3.3, и требования к их точности представлены в таблице 2.

Таблица 2 — Описание параметров сообщения о дорожных событиях и иных данных ИТС и требования к их точности

5

ПНСТ 821—2024

8 Требования ко 2-му уровню ситуационной осведомленности

8.1 Основные требования ко 2-му уровню ситуационной осведомленности

8.1.1 Начало передачи сообщений 2-го уровня СО ВАТС следует осуществлять на расстоянии не более удвоенного расстояния, на котором ВАТС получают информацию о наличии АОУ и о параметрах динамических объектов в рамках 2-го уровня СО.

8.1.2 Начало передачи сообщений 2-го уровня СО ВАТС необходимо осуществлять на расстоянии не менее расстояния, на котором ВАТС получают информацию о наличии АОУ и о параметрах динамических объектов в рамках 2-го уровня СО.

8.1.3 Передачу сообщений 2-го уровня следует осуществлять, пока ВАТС не покинет АОУ.

8.1.4 2-й уровень СО должен включать в себя следующие сообщения:

- сообщение о параметрах подключенных ТС;

- сообщение о событиях К-ИТС.

8.2 Требования к сообщениям о параметрах подключенных транспортных средств

8.2.1 Частота передачи сообщений о параметрах подключенных ТС должна составлять не менее 1 Гц.

8.2.2 Задержка от момента завершения формирования сообщений о параметрах подключенных ТС до момента их получения ВАТС должна составлять не более 100 мс.

Примечание — В случае, если текущая инфраструктура связи не способна обеспечить выполнение данного требования, то необходимо провести соответствующую модернизацию инфраструктуры связи.

8.2.3 Точностные параметры сообщений о параметрах подключенных ТС должны соответствовать техническим требованиям к технологии и оборудованию К-ИТС, указанным в существующих национальных нормативно-технических документах.

8.2.4 В структуру сообщения о параметрах подключенных ТС следует включать следующие параметры:

- идентификатор сообщения;

- время генерации сообщения;

- идентификатор ЛП ИТС или ДЦКДД;

- идентификатор динамического объекта;

- идентификатор дорожной станции К-ИТС;

- параметры динамического объекта;

- местоположение динамического объекта;

- направление движения динамического объекта;

- скорость движения;

- ускорение движения;

- курс движения;

- статус ТС;

- категория ТС;

- событие;

- иные данные.

8.2.5 Описание параметров, перечисленных в 8.2.4, и требования к их точности представлены в таблице 3.

Таблица 3 — Описание параметров сообщения о параметрах подключенных ТС и требования к их точности

6

Окончание таблицы 3

ПНСТ 821—2024

8.3 Требования к сообщениям о событиях кооперативной интеллектуальной транспортной системы

8.3.1 Частота передачи сообщений о событиях К-ИТС должна составлять не менее 1 Гц.

8.3.2 Необходимо, чтобы задержка от момента завершения формирования сообщений о событиях К-ИТС до момента его получения ВАТС составляла не более 100 мс.

8.3.3 Точностные параметры сообщений о событиях К-ИТС подключенных ТС должны соответствовать техническим требованиям к технологии и оборудованию К-ИТС, указанным в существующих национальных нормативно-технических документах.

8.3.4 В структуру сообщения о событиях К-ИТС необходимо включить следующие параметры:

- идентификатор сообщения;

- время генерации сообщения;

- идентификатор ЛП ИТС или ДЦКДД;

7

ПНСТ 821—2024

- идентификатор динамического объекта;

- идентификатор дорожной станции К-ИТС;

- идентификатор события;

- время жизни события;

- статус события;

- координаты начала области действия события;

- координаты окончания области действия события;

- направление движения;

- тип события;

- иные данные.

8.3.5 Описание параметров, перечисленных в 8.3.4, и требования к их точности представлены в таблице 4.

Таблица 4 — Описание параметров сообщения о событиях К-ИТС и требования к их точности

8

ПНСТ 821—2024

9 Требования к 3-му уровню ситуационной осведомленности

9.1 Основные требования к 3-му уровню ситуационной осведомленности

9.1.1 Начало передачи сообщений 3-го уровня СО ВАТС должно осуществляться на расстоянии не более удвоенного расстояния, на котором ВАТС получают информацию о наличии АОУ и о параметрах динамических объектов в рамках 3-го уровня СО.

9.1.2 Начало передачи сообщений 3-го уровня СО ВАТС должно осуществляться на расстоянии не менее расстояния, на котором ВАТС получают информацию о наличии АОУ и о параметрах динамических объектов в рамках 3-го уровня СО.

9.1.3 Передачу сообщений 3-го уровня СО ВАТС следует осуществлять, пока ВАТС не покинет АОУ.

9.1.4 3-й уровень СО должен включать в себя следующие сообщения:

- об обезличенных данных ВАТС;

- о динамических объектах на дороге.

9.2 Требования к сообщениям об обезличенных данных высокоавтоматизированных транспортных средств

9.2.1 Частота передачи сообщений должна составлять не менее 10 Гц.

9.2.2 Задержка при передаче сообщений должна составлять не более 50 мс.

Примечание — В случае, если текущая инфраструктура связи не способна обеспечить выполнение данного требования, то необходимо провести соответствующую модернизацию инфраструктуры связи.

9.2.3 В структуру сообщения об обезличенных данных ВАТС необходимо включить следующие параметры:

- идентификатор сообщения;

- время генерации сообщения;

- идентификатор станции;

- идентификатор ТС;

- идентификатор базовой станции дифференциальных поправок;

- местоположение базовой точки ТС;

- вектор смещения базовой точки ТС относительно нулевой точки (см. приложение А);

- вектор смещения габаритных точек ТС;

- скорость движения ТС;

- ускорение движения;

- курс ТС;

- прогноз местоположения ВАТС;

- статус ТС;

- категория ТС;

- события;

- время создания события.

9.2.4 Описание параметров, перечисленных в 9.2.3, и требования к их точности представлены в таблице 5.

Таблица 5 — Описание параметров сообщения об обезличенных данных ВАТС и требования к их точности

9

ПНСТ 821—2024

Окончание таблицы 5

9.3 Требования к сообщениям о динамических объектах на дороге

9.3.1 Частота передачи сообщений должна составлять не менее 10 Гц.

9.3.2 Задержка при передаче сообщений должна составлять не более 50 мс.

9.3.3 Сообщения необходимо генерировать ВАТС и высокоточными детекторами ДЦКДД.

9.3.4 В структуру сообщения о динамических объектах на дороге необходимо включить следующие параметры:

- идентификатор сообщения;

- время генерации сообщения;

- идентификатор станции;

- идентификатор детектора или идентификатор ВАТС;

- идентификатор базовой станции дифференциальных поправок;

- тип детектора;

- тип детектируемого объекта;

10

ПНСТ 821—2024

- идентификатор базовой станции дифференциальных поправок;

- местоположение базовой точки динамического объекта или объекта дорожной инфраструктуры;

- вектор смещения детектора относительно базовой точки динамического объекта;

- местоположение габаритных точек детектируемого объекта (см. приложение А);

- скорость движения детектируемого объекта;

- ускорение движения;

- курс детектируемого объекта;

- время детектирования;

- время создания события;

- событие;

- иные данные.

9.3.5 Описание параметров, перечисленных в 9.3.4, и требования к их точности представлены в таблице 6.

Таблица 6 — Описание параметров сообщения об обезличенных данных ВАТС и требования к их точности

11

ПНСТ 821—2024

Окончание таблицы 6

Примечание —Для пунктов 7,12, 13 и 14 тип динамического объекта соответствует классификации, приведенной в ПНСТ 822—2024 (подпункт 7.8.10.3).

12

ПНСТ 821—2024

Приложение А (справочное)

Схематичное изображение вектора смещения высокоточного детектора и габаритов динамического объекта относительно нулевой точки

А.1 Схематичное изображение вектора смещения высокоточного детектора относительно нулевой точки динамического объекта представлено на рисунке А.1.

1,2

7,8

1—8 — габаритные точки динамического объекта; 9 — нулевая точка динамического объекта (например, срединная точка задней оси ТС); 10 — базовая точка динамического объекта (например, антенна); 11 — вектор смещения высокоточного детектора относительно базовой точки динамического объекта

Рисунок А.1 — Вектор смещения высокоточного детектора относительно нулевой точки динамического объекта

13

ПНСТ 821—2024

А.2 Схематическое изображение габаритных точек динамического объекта и нулевой точки представлено на рисунке А.2.

1—8 — габаритные точки динамического объекта; 9 — нулевая точка динамического объекта (например, срединная точка задней оси ТС); 10 — базовая точка динамического объекта (например, антенна)

Рисунок А.2 — Габариты динамического объекта и базовая точка динамического объекта

14

ПНСТ 821—2024

Библиография

[1] Распоряжение Правительства Российской Федерации от 25 марта 2020 г. № 724-р «О Концепции обеспечения безопасности дорожного движения с участием беспилотных транспортных средств на автомобильных дорогах общего пользования»

[2] Технический регламент О безопасности колесных транспортных средств Таможенного союза

ТР ТС 018/2011

15

ПНСТ 821—2024

УДК 656.13:006.354

ОКС 35.240.60

Ключевые слова: интеллектуальные транспортные системы, динамическая цифровая карта дорожного движения, точность данных, ситуационная осведомленность, высокоавтоматизированные транспортные средства, аварийно-опасные участки

Редактор Е.Ю. Митрофанова

Технический редактор В.Н. Прусакова

Корректор М.И. Першина

Компьютерная верстка А.Н. Золотаревой

Сдано в набор 13.01.2025. Подписано в печать 28.01.2025. Формат 60x847s. Гарнитура Ариал.

Усл. печ. л. 2,32. Уч.-изд. л. 2,12.

Подготовлено на основе электронной версии, предоставленной разработчиком стандарта

Создано в единичном исполнении в ФГБУ «Институт стандартизации» ,

117418 Москва, Нахимовский пр-т, д. 31, к. 2.